[实用新型]一种多角度挂网的机械臂

权利要求书

1.一种多角度挂网的机械臂，包括伸缩臂(3)、机械手(5)、底座(1)、一级转动机构(2)与二级转动机构(4)；

所述伸缩臂(3)的一端通过一级转动机构(2)与底座(1)转动连接，伸缩臂(3)的另一端通过二级转动机构(4)与机械手(5)转动连接；

其特征在于，

所述的一级转动机构(2)包括相互连接的一级摆动油缸(23)与二级摆动油缸(21)；

所述的一级摆动油缸(23)的旋转轴与二级摆动油缸(21)的旋转轴相互垂直；

所述的一级摆动油缸(23)用于带动伸缩臂(3)在竖直方向上摆动；

所述的二级摆动油缸(21)用于带动伸缩臂(3)在水平方向上摆动。

2.根据权利要求1所述的多角度挂网的机械臂，其特征在于，所述的一级转动机构(2)还包括一级连接座(22)；

所述的一级摆动油缸(23)固定在伸缩臂(3)上；

所述的二级摆动油缸(21)固定在底座(1)上；

所述的一级连接座(22)分别与一级摆动油缸(23)的输出端、二级摆动油缸(21)的输出端连接。

3.根据权利要求2所述的多角度挂网的机械臂，其特征在于，所述的二级转动机构(4)包括相互连接的三级摆动油缸(41)与四级摆动油缸(42)；

所述的三级摆动油缸(41)的旋转轴与四级摆动油缸(42)的旋转轴相互垂直；

所述的三级摆动油缸(41)用于带动机械手(5)在竖直方向上移动；

所述的四级摆动油缸(42)用于控制机械手(5)进行翻转。

4.根据权利要求3所述的多角度挂网的机械臂，其特征在于，所述的二级转动机构还包括二级连接座(43)与三级连接座(44)；

所述的三级摆动油缸(41)固定在伸缩臂(3)上，三级摆动油缸(41)的输出端连接有二级连接座(43)；

所述的四级摆动油缸(42)固定在三级连接座(44)上，四级摆动油缸(42)的输出端与机械手(5)连接；

所述的二级连接座(43)与三级连接座(44)互相连接。

5.根据权利要求1所述的多角度挂网的机械臂，其特征在于，所述的伸缩臂(3)包括外筒臂(31)与内筒臂(32)；

所述的外筒臂(31)与内筒臂(32)之间连接有伸缩件；

所述的内筒臂(32)通过伸缩件滑动连接在外筒臂(31)的内腔中。

6.根据权利要求5所述的多角度挂网的机械臂，其特征在于，所述的伸缩件为一级伸缩油缸(33)；

所述的一级伸缩油缸(33)用于控制内筒臂(32)在外筒臂(31)的内腔中滑动伸缩。

7.根据权利要求6所述的多角度挂网的机械臂，其特征在于，所述的外筒臂(31)的外表面上设有至少两个夹具(34)。

8.根据权利要求1所述的多角度挂网的机械臂，其特征在于，所述的机械手(5)包括安装架(51)；

所述的安装架(51)与二级转动机构(4)连接，安装架(51)上还滑动连接有两块爪板(52)；

所述的爪板(52)之间连接有伸缩件。

9.根据权利要求8所述的多角度挂网的机械臂，其特征在于，所述的伸缩件为二级伸缩油缸(54)，所述的两块爪板(52)分别与二级伸缩油缸(54)的固定端和输出端连接；

所述的爪板(52)上开设导向槽(521)，所述的安装架(51)上还设有固定销(53)，所述的爪板(52)通过固定销(53)与导向槽(521)之间的配合从而实现在安装架(51)内滑动；

所述的机械手(5)上还设有行程限位机构，所述的行程限位机构用于限制爪板(52)在安装板上的移动的距离。

10.根据权利要求9所述的多角度挂网的机械臂，其特征在于，所述爪板(52)上设有钩爪(522)，且所述的钩爪(522)设置为超过所述的安装架(51)；

所述的导向槽(521)包括弧形槽；

所述的弧形槽设置在导向槽(521)上靠近钩爪(522)的一侧，且朝向钩爪(522)所在的位置弯曲。