[实用新型]一种多角度挂网的机械臂

说明书

一种多角度挂网的机械臂，包括伸缩臂、机械手、底座、一级转动机构与二级转动机构；所述伸缩臂的一端通过一级转动机构与底座转动连接，伸缩臂的另一端通过二级转动机构与机械手转动连接；所述的一级转动机构包括相互连接的一级摆动油缸与二级摆动油缸；所述的一级摆动油缸的旋转轴与二级摆动油缸的旋转轴相互垂直；所述的一级摆动油缸用于带动伸缩臂在竖直方向上摆动；所述的二级摆动油缸用于带动伸缩臂在水平方向上摆动。

技术领域

本申请涉及采掘支护机械化设备技术领域，尤其是涉及一种多角度挂网的机械臂。

背景技术

现有技术中的支护机械臂常为在巷道掘进过程中为锚杆锚索的支护而设计的专用设备，常用于地下矿山采场及其他地下工程的巷道工作面锚杆支护作业；实现了锚杆支护施工的机械化，从而减轻了人员负担，提高了工作效率和施工质量。

中国专利公开了一种用于锚杆钻车的临时支护装置(公开号：CN214273500U)，包括底座，所述底座设置在锚杆钻车上，所述底座的一端铰接设置有多个连杆，所述连杆的末端铰接设置有支护连接座；所述底座、多个连杆和支护连接座组成四连杆机构，所述底座的另一端铰接设置有推板部；还包括推板升降油缸，所述推板升降油缸的一端铰接在所述底座上，另一端铰接在所述推板部上；所述推板升降油缸致动所述推板部相对所述底座摆动。

然而现有的支护机械臂的运动多为在竖直方向上的升降运动，当在水平方向上存在挂网或者抓网的需求时，要么需要工人搬运网体，将网挂在机械臂上；要么就需要转动整个安装机械臂的平台；在实际的工作中非常不方便，且人工挂网的操作还具有危险性。

实用新型内容

为解决上述现有技术中存在的问题，本申请提供一种多角度挂网的机械臂，能够在水平和竖直方向上转动和伸缩，灵活度高。

本申请采用的技术方案为：

一种多角度挂网的机械臂，包括伸缩臂、机械手、底座、一级转动机构与二级转动机构；

所述伸缩臂的一端通过一级转动机构与底座转动连接，伸缩臂的另一端通过二级转动机构与机械手转动连接；

所述的一级转动机构包括相互连接的一级摆动油缸与二级摆动油缸；

所述的一级摆动油缸的旋转轴与二级摆动油缸的旋转轴相互垂直；

所述的一级摆动油缸用于带动伸缩臂在竖直方向上摆动；

所述的二级摆动油缸用于带动伸缩臂在水平方向上摆动。

根据本实用新型的实施方式，所述的一级转动机构还包括一级连接座；

所述的一级摆动油缸固定在伸缩臂上；

所述的二级摆动油缸固定在底座上；

所述的一级连接座分别与一级摆动油缸的输出端、二级摆动油缸的输出端连接。

根据本实用新型的实施方式，所述的二级转动机构包括相互连接的三级摆动油缸与四级摆动油缸；

所述的三级摆动油缸的旋转轴与四级摆动油缸的旋转轴相互垂直；

所述的三级摆动油缸用于带动机械手在竖直方向上移动；

所述的四级摆动油缸用于控制机械手进行翻转。

根据本实用新型的实施方式，所述的二级传动机构还包括二级连接座与三级连接座；

所述的三级摆动油缸固定在伸缩臂上，三级摆动油缸的输出端连接有二级连接座；

所述的四级摆动油缸固定在三级连接座上，四级摆动油缸的输出端与机械手连接；

所述的二级连接座与三级连接座互相连接。