[实用新型]一种自动上纸机械手

权利要求书

1.一种自动上纸机械手，包括机架、夹具和用于驱动夹具旋转、平移、升降的位移驱动机构，位移驱动机构安装在机架上，所述夹具包括夹座、上夹板、下夹板和用于驱动上夹板相对于下夹板张合的张合驱动机构，夹座安装在所述位移驱动机构的动力输出端上，张合驱动机构安装在夹座上，下夹板安装在夹座的下端，上夹板处于下夹板的上方并与下夹板平行；其特征在于：所述夹具还包括内挡板，内挡板安装在所述张合驱动机构上，内挡板处于上夹板与下夹板之间并与上夹板、下夹板垂直。

2.根据权利要求1所述的自动上纸机械手，其特征在于：所述上夹板上设有至少一个供所述内挡板向上伸出的通孔。

3.根据权利要求2所述的自动上纸机械手，其特征在于：所述内挡板的上端设有至少一个上下走向的导向柱，所述通孔为与导向柱对应的导向通孔，导向柱的上端自导向通孔伸出到上夹板的上方。

4.根据权利要求1所述的自动上纸机械手，其特征在于：所述张合驱动机构为张合气缸，张合气缸的活塞杆朝上设置，所述上夹板安装在张合气缸的活塞杆末端上。

5.根据权利要求1所述的自动上纸机械手，其特征在于：所述位移驱动机构包括X方向平移座、Y方向平移座、Z方向升降座和水平转动座，所述机架上设有能够驱动X方向平移座沿X方向平移的X方向平移机构，X方向平移座上设有能够驱动Y方向平移座沿Y方向平移的Y方向平移机构，Y方向平移座上设有能够驱动Z方向升降座沿Z方向升降的Z方向升降机构，Z方向升降座设有能够驱动水平转动座水平转动的水平旋转机构，水平转动座设有能够驱动所述夹座纵向转动的纵向旋转机构。

6.根据权利要求5所述的自动上纸机械手，其特征在于：所述X方向平移机构包括支座、第一驱动电机、第一导轨、第一滑块、第一齿条和第一齿轮，支座安装在所述机架上，第一导轨水平安装在支座上，第一滑块处于第一导轨上并能沿第一导轨进行水平移动，所述X方向平移座安装在第一滑块上；第一齿条水平安装在支座上并与第一导轨平行，第一驱动电机安装在所述X方向平移座上，第一齿轮安装在第一驱动电机的动力输出轴上，第一齿轮与第一齿条啮合。

7.根据权利要求5所述的自动上纸机械手，其特征在于：所述Y方向平移机构包括第二驱动电机、第二导轨、第二滑块、第二齿条和第二齿轮，第二导轨水平安装在所述X方向平移座上，第二滑块处于第二导轨上并能沿第二导轨进行水平移动，所述Y方向平移座安装在第二滑块上；第二齿条水平安装在X方向平移座上并与第二导轨平行，第二驱动电机安装在Y方向平移座上，第二齿轮安装在第二驱动电机的动力输出轴上，第二齿轮与第二齿条啮合。

8.根据权利要求5所述的自动上纸机械手，其特征在于：所述Z方向升降机构包括第三驱动电机、第三导轨、第三齿条和第三齿轮，所述Y方向平移座上竖直设置有立柱，立柱上设有上下走向的条形导向槽，第三导轨处于条形导向槽中并能在条形导向槽中进行上下移动，所述Z方向升降座安装在第三导轨上；第三齿条竖直安装在Z方向升降座上并与第三导轨平行，第三驱动电机安装在Y方向平移座上，第三齿轮安装在第三驱动电机的动力输出轴上，第三齿轮与第三齿条啮合。

9.根据权利要求5所述的自动上纸机械手，其特征在于：所述水平旋转机构包括第一旋转气缸，第一旋转气缸的缸体安装在所述Z方向升降座上，第一旋转气缸的输出轴朝下设置，所述水平转动座安装在第一旋转气缸的输出轴上。

10.根据权利要求5所述的自动上纸机械手，其特征在于：所述纵向旋转机构包括第二旋转气缸，第二旋转气缸的缸体安装在所述水平转动座上，第二旋转气缸的输出轴水平设置，所述夹座安装在第二旋转气缸的输出轴上。