[实用新型]一种机器人及其杯子夹爪

权利要求书

1.一种杯子夹爪，与机器人的主体连接，用于对锥形杯子进行夹持，其特征在于，包括：

用于与机器人的主体连接的连接部；

夹爪部，连接于所述连接部，所述夹爪部具有上表面、下表面、配合面、第一导入面及第二导入面，所述下表面与所述上表面沿所述夹爪部的厚度方向相对应，所述配合面为连接于所述下表面与所述上表面之间的且与杯子的外壁面相贴合的圆锥面，且所述配合面与所述上表面连接以形成第一边沿，与所述下表面连接以形成第二边沿，所述第一边沿与所述第二边沿均为优弧，且所述第一边沿所在圆的直径大于所述第二边沿所在圆的直径；所述第一导入面、所述第二导入面均连接于所述上表面与所述下表面之间，且所述第一导入面与所述第二导入面间隔设置并分别连接于所述配合面的相对两端，随着逐渐远离所述配合面，所述第一导入面与所述第二导入面呈相互远离的斜面。

2.根据权利要求1所述的一种杯子夹爪，其特征在于，所述夹爪部具有第一过渡面和第二过渡面，所述第一过渡面和所述第二过渡面均连接于所述上表面和所述下表面之间，且所述第一过渡面位于所述配合面与所述第一导入面之间，所述第二过渡面位于所述配合面与所述第二导入面之间。

3.根据权利要求1或2所述的一种杯子夹爪，其特征在于，所述夹爪部还具有圆弧面，所述圆弧面连接于所述下表面与所述上表面之间，且所述圆弧面的两端分别连接所述第一导入面和所述第二导入面。

4.根据权利要求1所述的一种杯子夹爪，其特征在于，所述连接部包括相互固定连接的安装端和支撑端，所述安装端固定连接于机器人的主体，所述支撑端固定连接于所述夹爪部，并位于所述夹爪部的远离所述第一导入面与所述第二导入面之间的间隔的一侧。

5.根据权利要求4所述的一种杯子夹爪，其特征在于，所述支撑端为方形块，在所述方形块上设有第一槽孔，所述第一槽孔用于减小所述方形块的局部厚度。

6.根据权利要求4所述的一种杯子夹爪，其特征在于，在所述安装端上设有与机器人的主体相配合的定位结构。

7.根据权利要求6所述的一种杯子夹爪，其特征在于，所述安装端为法兰盘，所述法兰盘的一端面连接所述支撑端，另一端面设有所述定位结构，所述定位结构为凸台，在所述凸台上设有第二槽孔，所述第二槽孔用于减小所述凸台的局部厚度。

8.根据权利要求1所述的一种杯子夹爪，其特征在于，所述杯子夹爪为轻质塑料夹爪。

9.根据权利要求8所述的一种杯子夹爪，其特征在于，所述连接部与所述夹爪部为一体结构。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的杯子夹爪。