[实用新型]一种机器人及其杯子夹爪

说明书

本实用新型提供了一种杯子夹爪，包括连接部和夹爪部，夹爪部具有上表面、下表面、配合面、第一导入面及第二导入面，下表面与上表面沿夹爪部的厚度方向相对应，配合面为连接于下表面与上表面之间的且与杯子的外壁面相贴合的圆锥面，配合面与上表面的连接形成第一边沿，与下表面连接形成第二边沿，第一边沿与第二边沿均为优弧；第一导入面、第二导入面均连接于上表面与下表面之间，且第一导入面与第二导入面分别连接于配合面的两端，随着逐渐远离配合面，第一导入面与第二导入面呈相互远离的斜面。本实用新型还提供了一种机器人，包括所述杯子夹爪。本实用新型的优点在于，该杯子夹爪在无需通电控制的情况下即可实现对杯子的夹持，且杯子不会变形。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人及其杯子夹爪。

背景技术

对于目前的机器人杯子夹爪，其通常采用电控的方式使两个分爪相互靠近或相互远离来抱紧或释放咖啡杯、奶茶杯等轻质杯子。然而，通过电控的方式使两个分爪抱紧杯子时，会由于控制不当而导致两个分爪的抱紧作用力过大而造成杯子的变形，进而使杯子所容纳的液体出现外溢的问题。而且，电控的方式还存在线路老化而漏电、电控器件故障而无法工作的问题。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提出了一种机器人及其杯子夹爪，该杯子夹爪在无需通电控制的情况下即可实现对杯子的夹持，且杯子不会变形。

一方面，所述杯子夹爪的技术方案如下：一种杯子夹爪，与机器人的主体连接，用于对锥形杯子进行夹持，包括：用于与机器人的主体连接的连接部；夹爪部，连接于所述连接部，所述夹爪部具有上表面、下表面、配合面、第一导入面及第二导入面，所述下表面与所述上表面沿所述夹爪部的厚度方向相对应，所述配合面为连接于所述下表面与所述上表面之间的且与杯子的外壁面相贴合的圆锥面，且所述配合面与所述上表面连接以形成第一边沿，与所述下表面连接以形成第二边沿，所述第一边沿与所述第二边沿均为优弧，且所述第一边沿所在圆的直径大于所述第二边沿所在圆的直径；所述第一导入面、所述第二导入面均连接于所述上表面与所述下表面之间，且所述第一导入面与所述第二导入面间隔设置并分别连接于所述配合面的相对两端，随着逐渐远离所述配合面，所述第一导入面与所述第二导入面呈相互远离的斜面。

进一步地，所述夹爪部具有第一过渡面和第二过渡面，所述第一过渡面和所述第二过渡面均连接于所述上表面和所述下表面之间，且所述第一过渡面位于所述配合面与所述第一导入面之间，所述第二过渡面位于所述配合面与所述第二导入面之间。该方案增设了第一过渡面作为所述第一导入面与所述配合面的连接面，增设了第二过渡面作为所述第二导入面与所述配合面的连接面，与原来导入面与配合面直接连接而形成的线型边沿相比，连接面更不容易磨损且增加了杯子夹爪两端的强度，因而能延长杯子夹爪的使用周期。

进一步地，所述夹爪部还具有圆弧面，所述圆弧面连接于所述下表面与所述上表面之间，且所述圆弧面的两端分别连接所述第一导入面和所述第二导入面。

进一步地，所述连接部包括相互固定连接的安装端和支撑端，所述安装端固定连接于机器人的主体，所述支撑端固定连接于所述夹爪部，并位于所述夹爪部的远离所述第一导入面与所述第二导入面之间的间隔的一侧。

进一步地，所述支撑端为方形块，在所述方形块上设有第一槽孔，所述第一槽孔用于减小所述方形块的局部厚度。

进一步地，在所述安装端上设有与机器人的主体相配合的定位结构。

进一步地，所述安装端为法兰盘，所述法兰盘的一端面连接所述支撑端，另一端面设有所述定位结构，所述定位结构为凸台，在所述凸台上设有第二槽孔，所述第二槽孔用于减小所述凸台的局部厚度。

进一步地，所述杯子夹爪为轻质塑料夹爪，因此杯子夹爪轻巧耐用，成本低，适合轻负载机器人使用。

进一步地，所述连接部与所述夹爪部为一体结构，一体成型使得杯子夹爪更坚固耐用，生产也方便，可采用3D打印或开模制作。