[实用新型]假体安装执行器和手术系统

说明书

本申请公开了一种假体安装执行器和手术系统，假体安装执行器用于在机器人臂的把持下执行手术计划，该假体安装执行器包括滑杆、主体和第一减震机构，滑杆用于搭载假体并能够接受冲击以将所述假体安装至目标位置；主体包括容纳通道，所述容纳通道用于接纳所述滑杆且被构造为所述滑杆能够相对于所述容纳通道直线移动；第一减震机构设置于所述容纳通道内，且所述第一减震机构被构造为在周侧接合所述滑杆，第一减震机构用于减小所述滑杆向所述主体传递的冲击。本申请提供的假体安装执行器解决了假体安装执行器接受的冲击易传递至机器人臂的问题。

技术领域

本申请属于医疗设备领域，尤其涉及一种假体安装执行器和手术系统。

背景技术

机器人辅助的髋关节置换手术中，髋臼假体(髋臼杯)、机器人臂分别与假体安装执行器连接。在机器人臂的把持下，通过对假体安装执行器的锤击使得髋臼假体按照预定手术规划进入患者髋臼窝，但是锤击髋臼打器的过程中产生的震动会通过假体安装执行器传递至机器人臂，机器人臂易损坏、抱死。从而影响机器人臂的可靠度，影响手术的顺利进行。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种假体安装执行器和手术系统，解决了假体安装执行器接受的冲击易传递至机器人臂的问题。

本申请实施例第一方面的实施例提供了一种髋臼打器，包括：

滑杆，包括第一端部和第二端部，所述第二端部用于连接假体，所述第一端能够接受冲击以将所述假体安装至目标位置；

主体，包括容纳通道和接口，所述容纳通道用于接纳所述滑杆且被构造为所述滑杆能够相对于所述容纳通道直线移动，所述接口用于将所述假体安装执行器安装至所述机器人臂；

第一减震机构，设置于所述容纳通道内，且所述第一减震机构被构造为在周侧接合所述滑杆，所述第一减震机构用于减小所述滑杆向所述主体传递的冲击。

根据本实用新型第一方面的实施方式，所述第一减震机构包括第一弹性件，所述第一弹性件具有沿所述容纳通道径向和/或轴向变形的能力。

根据本实用新型第一方面前述任一实施方式，所述第一减震机构还包括套筒，所述套筒内周与所述滑杆轴孔配合，所述套筒外周与所述第一弹性件配合。

根据本实用新型第一方面前述任一实施方式，所述第一弹性件为减震垫，所述减震垫为环形并具有预定的轴向厚度和径向厚度。

根据本实用新型第一方面前述任一实施方式，所述减震垫的外周与所述容纳通道轴孔配合，所述减震垫的内周与所述套筒轴孔配合。

根据本实用新型第一方面前述任一实施方式，所述减震垫与所述套筒之间形成有第一周向限位结构，所述第一周向限位结构包括相互配合的第一凹槽和第一凸起，和/或，

所述减震垫与所述主体之间形成有第二周向限位结构，所述第二周向限位结构包括相互配合的第二凹槽和第二凸起。

根据本实用新型第一方面前述任一实施方式，所述第一减震机构还包括轴向限位结构，所述轴向限位结构用于阻止所述第一减震机构轴向脱出所述容纳通道。

根据本实用新型第一方面前述任一实施方式，还包括沿所述滑杆的长度方向分别设置于第一减震机构两侧的第二减震机构和第三减震机构。

根据本实用新型第一方面前述任一实施方式，所述第二减震机构和所述第三减震机构均包括第二弹性件，所述第二弹性件具有沿所述滑杆轴向方向变形的能力，用于减小所述滑杆向所述主体传递的轴向冲击。

根据本实用新型第一方面前述任一实施方式，还包括击打帽和髋臼杯连接机构，所述击打帽设置于所述滑杆的一端，所述髋臼杯连接机构设置于所述滑杆的另一端，所述髋臼杯连接机构用于连接髋臼杯。

本申请第二方面实施例还提供了一种手术系统，包括：