[实用新型]一种机器人末端快换爪手

说明书

本申请公开一种机器人末端快换爪手，其包括安装座和机器人，机器人安装于安装座的顶部，机器人的工作端依次安装有用于与机器人的工作端连接的通用法兰、第一连接盘和第二连接盘，第一连接盘安装于通用法兰和第二连接盘之间的位置，第一连接盘和第二连接盘之间设置还有快速连接组件；第二连接盘连接有安装块和限位板，限位板可拆卸安装于安装块，限位板活动连接有多对握持爪手，每一对的两个握持爪手相对设置，限位板设置有用于驱使每一对的两个握持爪手朝相互靠近或远离的方向移动的驱动件。本申请具有工作人员将预装有不同末端执行爪手的第二连接盘与第一连接盘进行快速换装，便于更换机器人的末端执行爪手，提高机器人的生产效率的效果。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人末端快换爪手。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能；它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。

工业机器人需要适应复杂的应用环境，在同一个工序里，工业机器人往往需要与多种不同的末端执行装置配合才能完成相应的工作。例如在汽车用胶管标记印刷行业中，为减少标记印刷用的橡胶和油漆的刺鼻味道对工人身体造成不利影响、提高汽车用胶管的标记印刷效率，工厂会通过机器人代替工人从放置有胶管的定位治具的位置抓夹握持胶管，并移动至标记印刷机构的位置进行标记印刷操作，即机器人代替人工的重复性工作。

但机器人在使用过程中，也存在一个问题，一般采用将末端执行装置如执行爪手直接安装在工业机器人工具法兰上的方式，虽然在一定程度上能够满足使用要求，但是，末端执行爪手的更换操作繁杂，大大降低了工业机器人的生产效率，不适用于工业化生产的需求，因而存在有一定的改进空间。

实用新型内容

为了便于更换机器人的末端执行爪手，提高工业机器人的生产效率，本申请提供一种机器人末端快换爪手。

本申请提供的一种机器人末端快换爪手，采用如下的技术方案：

一种机器人末端快换爪手，包括安装座和机器人，所述机器人安装于所述安装座的顶部，所述机器人的工作端依次安装有用于与所述机器人的工作端连接的通用法兰、第一连接盘和第二连接盘，所述第一连接盘安装于所述通用法兰和所述第二连接盘之间的位置，所述第一连接盘和所述第二连接盘之间设置还有快速连接组件；所述第二连接盘连接有安装块和限位板，所述限位板可拆卸安装于所述安装块，所述限位板活动连接有多对握持爪手，每一对的两个所述握持爪手相对设置，所述限位板设置有用于驱使每一对的两个所述握持爪手朝相互靠近或远离的方向移动的驱动件。

通过采用上述技术方案，第一连接盘为机器人侧连接盘，第二连接盘为工具侧连接盘，通用法兰用于与机器人的工作端进行连接，快速连接组件实现了第一连接盘和第二连接盘两者的快速连接；机器人末端快换爪手通过驱动件带动每一对的两个握持爪手往相互靠近的方向移动以完成对物件如汽车用胶管的握持抓取，即两个握持爪手之间的间距变近以完成对汽车用胶管的抓夹；同时可通过驱动件带动每一对的两个握持爪手往相互远离的方向移动以完成对松开对物品的抓夹束缚，即两个握持爪手之间的间距变远以完成对汽车用胶管的放置；当需要更换不同的机器人末端执行爪手时，工作人员将预装有不同末端执行爪手的第二连接盘与第一连接盘进行快速换装，从而便于更换机器人的末端执行爪手，提高工业机器人的生产效率。

优选的，所述快速连接组件包括：活塞、钢柱定位套和伸钢珠，所述活塞滑动配合设置在第一连接盘内，所述活塞安装于所述第一连接盘靠近所述第二连接盘的一侧，所述钢柱定位套套装于所述活塞上，所述伸钢珠设置有多个且多个所述伸钢珠围绕所述钢柱定位套的外侧环形间隔设置，所述伸钢珠活动卡接于钢柱定位套，所述活塞上设置有用于驱动所述伸钢珠径向向外移动的活塞顶紧段；所述第二连接盘上开设有与所述钢柱定位套配合的连接孔，所述连接孔内套设有拉紧套，所述拉紧套内设置有与多个所述伸钢珠配合的拉紧段。