[发明专利]目标物归集方法、设备和存储介质

权利要求书

1.一种目标物归集方法，所述方法包括：

对环境图像进行目标物密度分析，获取所述环境图像的密度图和所述密度图的密度等级；

在所述密度等级满足预设等级阈值时，根据所述密度图和所述密度等级确定所述目标物在所述密度图中的目标区域；

根据所述目标区域生成控制指令，所述控制指令用于控制所述目标物归集设备运行至所述目标区域后对所述目标物进行归集。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对环境图像进行目标物密度分析，获取所述环境图像的密度图和所述密度图的密度等级，包括：

获取所述环境图像的特征图；

对所述特征图进行分割，得到所述密度图；

根据预设密度值对所述特征图进行分类，以确定所述密度等级，所述密度值与所述密度等级一一对应。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述密度图和所述密度等级确定所述目标物在所述密度图中的目标区域，包括：

根据预设像素阈值对所述密度图进行第一预处理；

将所述第一预处理后的密度图与所述密度等级进行融合处理，得到各个目标物在所述第一预处理后的密度图中的分布区域；

对各个分布区域进行筛选，以确定目标区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据预设像素阈值对所述密度图进行第一预处理，包括：

对所述密度图进行第二预处理；

将所述第二预处理后的密度图中的像素值大于预设像素阈值的像素点作为第一像素点，并将除所述第一像素点之外的像素点作为第二像素点；

对所述第一像素点和所述第二像素点进行二值化处理，得到二值化图像；

将所述第二预处理后的密度图和所述二值化图像进行融合，得到第一预处理后的密度图。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对所述密度图进行第二预处理，包括：

对所述密度图进行灰度化处理；

将所述灰度化处理后的密度图进行归一化处理，并将所述归一化处理得到的密度图作为所述第二预处理后的密度图。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述将所述第一预处理后的密度图与所述密度等级进行融合处理，得到各个目标物在所述第一预处理后的密度图中的分布区域，包括：

将所述第一预处理后的密度图中的每个像素值和所述密度等级进行相乘，得到区域密度图；

对所述区域密度图进行二值化处理；

根据所述二值化处理后的区域密度图，划分各个目标物所在的分布区域。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对各个分布区域进行筛选，以确定目标区域，包括：

获取各个分布区域所对应的类别；

将同一类别的分布区域进行连通，以得到多个连通区域；

获取多个所述连通区域的面积；

将所述面积大于或等于预设的面积阈值的连通区域确定为目标区域。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

当检测到目标物时，获取环境图像。

9.一种目标物归集设备，包括存储器和处理器；

所述存储器被配置为存储计算机程序；

所述处理器，被配置为执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至8任一项所述目标归集方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至8任一项所述目标归集方法的步骤。