[发明专利]目标物归集方法、设备和存储介质

说明书

一种目标物归集方法包括：对环境图像进行目标物密度分析，获取所述环境图像的密度图和所述密度图的密度等级；在所述密度等级满足预设等级阈值时，根据所述密度图和所述密度等级确定所述目标物在所述密度图中的目标区域；根据所述目标区域生成控制指令，所述控制指令用于控制所述目标物归集设备运行至所述目标区域后对所述目标物进行归集。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种目标物归集方法、设备和存储介质。

背景技术

这里的陈述仅提供与本申请有关的背景信息，而不必然地构成示例性技术。

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能目标物归集设备的自动化工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活。例如，通过小型低功耗的目标物归集设备来实现对纸屑、落叶以及杂物等目标物的归集，以提高清理效率。但是，目前常见的具有清理功能的目标物归集设备，无论目标物归集设备所在区域内是否有待清理的目标物都会执行一遍清理功能，大大增加目标物归集设备的工作量，影响目标物的归集效率。

发明内容

根据本申请的各种实施例，提供了一种目标物归集方法、设备和存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种目标物归集方法，所述方法包括：

对环境图像进行目标物密度分析，获取所述环境图像的密度图和所述密度图的密度等级；

在所述密度等级满足预设等级阈值时，根据所述密度图和所述密度等级确定所述目标物在所述密度图中的目标区域；

根据所述目标区域生成控制指令，所述控制指令用于控制所述目标物归集设备运行至所述目标区域后对所述目标物进行归集。

第二方面，本申请实施例提供了一种目标物归集装置，所述装置包括：

获取模块，被配置为对环境图像进行目标物密度分析，获取所述环境图像的密度图和所述密度图的密度等级；

确定模块，被配置为在所述密度等级满足预设等级阈值时，根据所述密度图和所述密度等级确定所述目标物在所述密度图中的目标区域；

生成模块，被配置为根据所述目标区域生成控制指令，所述控制指令用于控制所述目标物归集设备运行至所述目标区域后对所述目标物进行归集。

第三方面，本申请实施例提供了一种目标物归集设备，包括存储器和处理器；

所述存储器被配置为存储计算机程序；

所述处理器，被配置为执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上第一方面所述的目标物归集方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上第一方面所述目标归集方法的步骤。

本申请的一个或多个实施例的细节在下面的附图和描述中提出。本申请的其他特征、目的和优点将从说明书、附图以及权利要求书变得明显。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中目标物归集方法的场景架构图。

图2为本申请实施例中目标物归集方法的流程图。

图3为本申请实施例中密度和密度等级协同估计模型的网络结构示意图。

图4为本申请实施例中环境图像的密度图的示意性图。