[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，其进行将对象物朝向被装载机械搬运的搬运动作、和将通过所述搬运动作搬运的所述对象物向所述被装载机械放出的放出动作，而将所述对象物装载到所述被装载机械，所述作业机械的特征在于，具有：

相对于下部行驶体旋转的上部旋转体；

安装于所述上部旋转体并包括动臂、斗杆以及铲斗的作业装置；

检测所述作业装置的转动角度以及所述上部旋转体的旋转角度的姿势检测装置；

检测所述被装载机械的位置的物体检测装置；和

控制所述作业装置以及所述上部旋转体的动作的控制装置，

所述控制装置包括：

基于所述物体检测装置的检测结果运算允许范围的允许范围运算部，该允许范围表示在使所述上部旋转体进行旋转动作的过程中被允许的所述作业装置能够在高度方向上移动的范围；

动作判断部，其基于所述姿势检测装置的检测结果和所述物体检测装置的检测结果来判断是否处于所述搬运动作的过程中；和

动作控制部，其在判断为处于所述搬运动作的过程中的情况下，控制所述动臂的转动动作，以使所述作业装置在所述高度方向上的位置留在所述允许范围内，

所述允许范围运算部作为所述允许范围而运算由如下位置下限值和位置上限值所规定的所述动臂的转动角度的范围，该位置下限值是，能够避免所述搬运动作过程中的所述作业装置向所述被装载机械干涉的所述高度方向上的所述位置的下限值，该位置上限值是，基于所述铲斗的尺寸、容量、所述对象物的种类以及所述对象物的比重中的至少一个求出的所述高度方向上的所述位置的上限值。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

还具有检测操作员对于所述作业装置的操作指示的操作检测装置，

所述动作控制部在按照所述操作指示移动的所述作业装置的在所述高度方向上的所述位置低于所述下限值或高于所述上限值的情况下，使所述操作指示无效化，并控制所述动臂的转动速度以使所述作业装置的在所述高度方向上的所述位置留在所述允许范围内。

3.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

所述动作控制部在按照所述操作指示移动的所述作业装置的在所述高度方向上的所述位置低于所述下限值的情况下，且在即使将所述动臂的所述转动速度控制为最大转动速度但所述作业装置的在所述高度方向上的所述位置仍会低于所述下限值的情况下，控制所述上部旋转体的旋转速度以使所述作业装置的在所述高度方向上的所述位置高于所述下限值。

4.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

所述允许范围运算部在所述作业装置按照所述操作指示在所述允许范围内移动时所述操作指示成为无法检测的情况下，将所述操作指示成为无法检测时的所述作业装置的在所述高度方向上的所述位置作为新的所述下限值来更新所述允许范围。

5.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

还具有对象物信息取得装置，其取得被所述铲斗保持的所述对象物的信息，

所述动作判断部基于所述对象物信息取得装置的取得结果来判断所述铲斗是否正在保持所述对象物，并基于判断结果来判断是否处于所述搬运动作的过程中。

6.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

还具有显示相关图的显示装置，该相关图表示所述上部旋转体的所述旋转角度与所述下限值以及所述上限值之间的关系，

所述显示装置将表示现在的所述作业装置的在所述高度方向上的所述位置以及所述上部旋转体的所述旋转角度的图标重叠显示于所述相关图。