[发明专利]作业机械

说明书

提供能够不会对操作员付与违和感地支援装载作业的作业机械。作业机械(1)的控制装置(40)包括：运算允许范围的允许范围运算部(46)，该允许范围表示能够在旋转动作过程中被允许的前作业装置(2)能够在高度方向上移动的范围；动作判断部(45)，其判断作业机械(1)是否处于搬运动作过程中；和动作控制部(4)，其在判断为处于搬运动作过程中的情况下，控制动臂(8)的转动动作以使前作业装置(2)在高度方向上的位置留在允许范围内。允许范围运算部(46)作为允许范围而运算动臂(8)的转动角度的范围，该动臂(8)的转动角度的范围是由能够避免搬运动作过程中的前作业装置(2)向被装载机械干涉的前作业装置(2)的高度方向上的位置的下限值、与基于铲斗(10)的尺寸、容量、装载对象物的种类以及装载对象物的比重中的至少一个求出的高度方向上的位置的上限值所规定的。

技术领域

本发明涉及作业机械。

背景技术

已知如下多关节型作业机械(例如液压挖掘机)，其具有通过液压致动器驱动的前作业装置(例如动臂、斗杆以及铲斗等附件)等。这种作业机械进行将挖掘出的土砂等对象物朝向搬运机械(例如翻斗卡车)等的被装载机械搬运的搬运动作、和将通过搬运动作所搬运的对象物向被装载机械放出的放出动作(例如卸土动作)而执行对象物的装载作业。

当进行装载作业时，若前作业装置的位置(例如铲斗的位置)低于被装载机械，则在搬运动作过程中具有前作业装置与被装载机械干涉的可能性。另一方面，若前作业装置的位置过度高于被装载机械，则具有被放出的对象物对被装载机械造成损伤的可能性。例如，矿山用的液压挖掘机中，有时在一次卸土动作过程中将50吨程度的土砂向翻斗卡车放出，若铲斗的位置过度高于翻斗卡车，则担心卸土的土砂会对翻斗卡车造成很大损伤。进行装载作业的作业机械的操作员需要一边确认被装载机械的位置，一边使上部旋转体的旋转动作和前作业装置的转动动作联动，需要具有娴熟的技能。

支援这种装载作业的技术例如被公开于专利文献1。专利文献1中公开了具有特定如下干涉避免位置的避免位置特定部的装载机械控制装置，该干涉避免位置是，高度与卸土位置相等、且离上部旋转体的旋转中心的距离与从旋转中心至卸土位置的距离相等、且被装载机械没有存在于铲斗的下方的位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019－65661号公报

发明内容

专利文献1的装载机械控制装置当由操作员输入了指示卸土的操作信号时，使铲斗从挖掘完成位置自动移动至干涉避免位置。专利文献1的装载机械控制装置当铲斗到达干涉避免位置后，停止前作业装置的动作，仅使上部旋转体的旋转动作继续进行而使铲斗自动移动至卸土位置。也就是说，专利文献1的装载机械控制装置使铲斗沿着从干涉避免位置以及卸土位置通过的轨迹移动，因此具有操作员根据该轨迹而感到违和感的可能性。

本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的为，提供能够不会对操作员付与违和感地支援装载作业的作业机械。