[发明专利]车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取当前车辆的车辆状态信息和纵向控制指令信息，其中，所述车辆状态信息包括当前车速、当前横向加速度、当前加速度和当前减速度，所述纵向控制指令信息包括制动减速度请求、目标制动减速度变化率、当前扭矩请求和/或目标扭矩变化率；

判断所述当前车速、所述当前横向加速度、所述当前加速度、当前减速度、所述制动减速度请求、所述目标制动减速度变化率、当前扭矩请求和/或所述目标扭矩变化率是否均满足各自对应的接管条件；以及

在满足所述各自对应的接管条件时，激活所述当前车辆的冗余纵向控制系统，并发出驾驶员接管请求，并在所述驾驶员未接管所述当前车辆时，发送安全减速度指令至所述当前车辆，直至所述驾驶员接管所述当前车辆或所述当前车辆减速至0。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前车速、所述当前横向加速度、所述当前加速度、当前减速度、所述制动减速度请求、所述目标制动减速度变化率、当前扭矩请求和/或所述目标扭矩变化率是否均满足各自对应的接管条件，包括：

判断所述当前制动减速度请求和所述当前扭矩请求是否未同时被激活；

若所述当前制动减速度请求和所述当前扭矩请求未同时被激活，则判定所述当前制动减速度请求和所述当前扭矩请求满足所述当前制动减速度请求和所述当前扭矩请求对应的接管条件；否则，判定所述当前制动减速度请求和所述当前扭矩请求不满足所述当前制动减速度请求和所述当前扭矩请求对应的接管条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前车速、所述当前横向加速度、所述当前加速度、当前减速度、所述制动减速度请求、所述目标制动减速度变化率、当前扭矩请求和/或所述目标扭矩变化率是否均满足各自对应的接管条件，还包括：

获取所述当前车辆的环境感知信息，并从所述环境感知信息中获取所述当前车辆的当前所处场景；

匹配所述当前所处场景下不同弯道曲率时的多个最大车速，并将所述多个最大车速中的最小值作为目标最大车速；

若所述当前车速大于所述目标最大车速，且持续第一预设时长，则判定所述当前车速满足所述当前车速对应的接管条件，否则，判定所述当前车速不满足所述当前车速对应的接管条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前车速、所述当前横向加速度、所述当前加速度、当前减速度、所述制动减速度请求、所述目标制动减速度变化率、当前扭矩请求和/或所述目标扭矩变化率是否均满足各自对应的接管条件，还包括：

确定所述当前车辆在不同弯道曲率时的最大横向加速度；

基于预设的横向加速度计算公式，计算所述当前横向加速度；

若所述当前横向加速度大于所述最大横向加速度，且持续第二预设时长，则判定所述当前横向加速度满足所述当前横向加速度对应的接管条件，否则，判定所述当前横向加速度不满足所述当前横向加速度对应的接管条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前车速、所述当前横向加速度、所述当前加速度、当前减速度、所述制动减速度请求、所述目标制动减速度变化率、当前扭矩请求和/或所述目标扭矩变化率是否均满足各自对应的接管条件，还包括：

基于预设的紧急刹车模型，计算所述当前车辆防碰撞的最小安全距离；

获取所述当前车辆的实际停车距离，并在所述实际停车距离小于所述最小安全距离，且所述当前车辆未处于减速状态时，判定所述当前加速度满足所述当前加速度对应的接管条件，否则，判定所述当前加速度不满足所述当前加速度对应的接管条件。