[发明专利]车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：判断当前车速、当前横向加速度、当前加速度、当前减速度、制动减速度请求、目标制动减速度变化率、当前扭矩请求和/或目标扭矩变化率是否均满足各自对应的接管条件；在满足各自对应的接管条件时，激活当前车辆的冗余纵向控制系统，发出驾驶员接管请求，在驾驶员未接管当前车辆时，发送安全减速度指令至当前车辆，直至驾驶员接管当前车辆或当前车辆减速至0。由此，解决了相关技术中纵向控制的功能需求最大范围限值设定较大，导致车辆只有在故障严重时才触发安全模式，给车内人员带来危险等问题，能够及时地检测出纵向控制系统的故障，提高车辆行驶的安全性。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着新能源技术和自动驾驶技术的工程化应用，人们对汽车安全问题越来越重视，功能安全逐渐成为热门话题。在自动驾驶领域，自身技术发展十分迅速，系统复杂度日益增高，代码量越来越大，给功能安全设计带来巨大挑战。如何设计有效的系统安全架构，确保及时探测到潜在风险并可靠执行安全机制，保障车内人员安全，是自动驾驶系统功能安全开发的关键点。

相关技术中，一般是根据纵向控制的功能需求设定最大范围限值，再通过比较期望值与最大限值，判定系统是否失效或发生了故障，并触发安全模式，且为了避免系统正常运行时误触安全模式，一般会将最大范围限值设计的较大。

然而，相关技术中的方法只有系统故障较为严重时，才能触发安全模式，而对于一些和制动减速度或驱动扭矩非强相关的异常则不能被检出，如结合场景看，当弯道车速过高时，车辆已处于危险的运动状态，此时的纵向控制肯定是不符合预期的，但如果此时的制动减速度或驱动扭矩都在限值内，系统并不能检测出异常，及时提醒驾驶人员。并且相关技术中的冗余安全系统，只有当功能失效后，只能进入预定义的安全状态，如发出提醒驾驶员接管的报警信号，或执行预先设定的固定制动减速度，而盲目的急刹势必会引起车内人员的恐慌，且不一定能保证安全，亟待解决。

发明内容

本申请提供一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，解决了相关技术中纵向控制的功能需求最大范围限值设定较大，导致车辆只有在故障严重时才触发安全模式，给车内人员带来危险等问题，能够及时、准确、全面地检测出纵向控制系统的所有类型失效或故障，在驾驶员接管前对车辆进行安全减速控制，防止发生碰撞，减少人员伤亡，提高车辆行驶的安全性。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的控制方法，包括以下步骤：获取当前车辆的车辆状态信息和纵向控制指令信息，其中，所述车辆状态信息包括当前车速、当前横向加速度、当前加速度和当前减速度，所述纵向控制指令信息包括制动减速度请求、目标制动减速度变化率、当前扭矩请求和/或目标扭矩变化率；判断所述当前车速、所述当前横向加速度、所述当前加速度、当前减速度、所述制动减速度请求、所述目标制动减速度变化率、当前扭矩请求和/或所述目标扭矩变化率是否均满足各自对应的接管条件；在满足所述各自对应的接管条件时，激活所述当前车辆的冗余纵向控制系统，并发出驾驶员接管请求，并在所述驾驶员未接管所述当前车辆时，发送安全减速度指令至所述当前车辆，直至所述驾驶员接管所述当前车辆或所述当前车辆减速至0。

根据上述技术手段，解决了相关技术中纵向控制的功能需求最大范围限值设定较大，导致车辆只有在故障严重时才触发安全模式，给车内人员带来危险等问题，能够及时、准确、全面地检测出纵向控制系统的所有类型失效或故障，在驾驶员接管前对车辆进行安全减速控制，防止发生碰撞，减少人员伤亡，提高车辆行驶的安全性。