[发明专利]一种基于新能源汽车线控底盘的改装方法

说明书

本发明公开了一种基于新能源汽车线控底盘的改装方法，在原车基础上加装包含有控制器、转向系统、制动系统、传感器件等机构的线控系统，以实现转向和制动的线性控制，通讯协议开源，可对外实现通讯；换档功能通过模拟原车档位传感器各档位的信号传输给原车VCU以实现换挡，在信号模拟控制的过程中会屏蔽原车档位信号，即可实现原车操作换挡和线控两个模式；驱动加减速控制则通过模拟原车油门踏板信号传输给原车VCU实现加减速控制，在信号模拟的控制过程中屏蔽原车油门信号，即可实现原车加减速和线控两个模式。如此能够帮助学员更好地理解系统组成，解决了因原车是高度集成的产品造成结构不易观察学习的问题，从而满足实验教学的需求。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种基于新能源汽车线控底盘的改装方法。

背景技术

车辆线控底盘的关键在于线控转向、线控制动系统和线控驱动三大系统，线控底盘是无人驾驶与新能源车正中间的一个契合点，是实现自动驾驶的重要媒介，目前许多新能源车的底盘已经具有了一部分线控工作能力，比如线控转向和线控制动系统。线控底盘由于采用了线(电子信号)的方式来代替传统的机械设备、液压机或气动式等类型的联接，进而实现不需要驾驶人员的力或扭距的输出。线控系统是执行机构和控制组织二者在没有套筒连接和机械设备力量的传送时，将驾驶员的使用命令根据感应器件认知，再选用电子信号等方式历经网络传送给执行机构与电子器件控制器。其中，执行机构运用外界电力能源来进行对应的每项任务，其实施的所有全过程和运行结果受电子器件控制器的控制与检测。

目前国内已有多座城市的许多区域开放了无人驾驶的开放道路，使无人驾驶发展迅速。但由于配备线控底盘的量产车价格高昂，以及量产车的生产厂家不会将线控底盘的通讯协议等相关数据公开。导致目前针对汽车教育多都以实训台架、改装小车(非市场化产品)、或者基于机器人底盘的教学产品，难以在量产车的基础上直接进行线控底盘技术的教学，从而造成教学领域线控底盘技术的应用与市场化产业存在较大差距。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的缺点，提供一种可直接基于量产车型的底盘进行线控改装的方法，既能方便针对市场现有电动(新能源)汽车底盘线控系统的改装，满足底盘线控系统通过加装传感器、计算平台等以拓展自动驾驶功能，同时还能便于学校教授学生汽车的相关知识，以帮助提高学生的认知度及动手能力。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种基于新能源汽车线控底盘的改装方法，其特征在于：在原车控制器VCU及原车线控CAN的基础上加装整车控制器VCU、整车线控CAN、驱动电路、遥控接收电路、开关电路、转向系统及刹车系统(亦称制动系统)，其中，整车控制器VCU与整车线控CAN、原车线控CAN、驱动电路、遥控接收电路及开关信号之间采用双层PCB板内部电路连接，整车控制器VCU通过整车线控CAN连接到转向系统和制动系统并对二者进行控制；整车控制器VCU分别通过原车线控CAN及驱动电路连接原车控制器VCU；整车控制器VCU还通过开关电路分别连接电源开关、使能开关、急停开关；

原车线控CAN接收原车控制器VCU的报文数据以解析轮速、车速报文，并传输给整车控制器VCU以实现对车速的线性控制；

整车线控CAN用于发送与接收外部CAN报文，包括接收控制指令报文、执行器反馈报文、发送控制指令报文、整车控制器VCU反馈报文；

驱动电路通过模拟电压信号给原车控制器VCU进行车速、档位及刹车等信号的控制；

遥控接收电路连接遥控接收器，在遥控模式下通过接收遥控接收器的信号控制其他模块的输出。

进一步地，整车控制器VCU包括有两个处理器，即第一MCU和第二MCU，两者使用串口通讯方式连接，用于交互接收到的原车控制器VCU的转速、车速等数据。