[发明专利]车辆盲区可视化方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆盲区可视化方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆的轨迹信息；

基于所述轨迹信息获取与所述轨迹信息的时间点匹配的第一图像帧和第二图像帧；

其中，所述第一图像帧和所述第二图像帧为相邻的图像帧，且所述第一图像帧的时间先于所述第二图像帧；

基于所述第一图像帧与所述第二图像帧，确定目标区域，所述目标区域为所述第二图像帧中目标车辆的视野盲区在所述第一图像帧中对应的映射区域；

基于所述目标区域，对所述第二图像帧对应的视野盲区进行填充，得到盲区图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述轨迹信息获取与所述轨迹信息的时间点匹配的第一图像帧和第二图像帧之后，包括：

基于所述第一图像帧，确定拼接区域，所述拼接区域为目标车辆四个方位的摄像头所获取的区域；

基于所述拼接区域，确定像素点的亮度极大值和亮度极小值之间的差值；

将亮度极大值和亮度极小值的差值与预设阈值进行比较判断；

当亮度极大值和亮度极小值的差值大于预设阈值时，对所述第一图像帧进行阴影擦除处理。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述第一图像帧进行阴影擦除处理，包括：

将所述第一图像帧划分为若干个像素区域；

基于所述像素区域，确定中心位置的像素点的亮度值、中心位置外其他位置的像素点的亮度最大值与亮度最小值；

当中心位置的像素点的亮度值大于所述亮度最大值时，将中心位置的像素点的亮度值更新为所述亮度最大值；

或，当中心位置的像素点的亮度值小于所述亮度最小值时，将中心位置的像素点的亮度值更新为所述亮度最小值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息至少包括：

目标车辆的横坐标信息、纵坐标信息及位姿信息；

其中，基于世界坐标系确定目标车辆的横坐标信息和纵坐标信息，基于目标车辆的加速度方向的偏转值确定位姿信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述目标区域，对所述第二图像帧对应的视野盲区进行填充，得到盲区图像，包括：

基于所述第一图像帧和所述第二图像帧对应轨迹信息之间的差异，得到所述第一图像帧与所述第二图像帧之间的移动距离；

基于所述移动距离与单位像素对应的物理距离之间的比值，以及目标车辆当前的位姿信息，确定像素尺度对应的像素移动距离；

基于所述第一图像帧与所述第二图像帧之间的位姿信息差值和所述第一图像帧的中心点，对所述第一图像帧进行转动，得到转动后的第一图像帧；

基于所述像素移动距离和所述转动后的第一图像帧，确定第二图像帧中对应的视野盲区；

截取第一图像帧中对应视野盲区的区域，得到盲区图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，截取第一图像帧中对应视野盲区的区域，得到盲区图像，包括：

基于第一图像帧中对应视野盲区的区域，提取像素点的像素值；

基于提取的像素值，对所述第二图像帧中的视野盲区进行填充，得到盲区图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于第一图像帧中对应视野盲区的区域，提取像素点的像素值，包括：

当像素点的像素坐标信息为浮点型时，获取围绕所述浮点型的像素点的四个目标整型像素点；

获取所述四个目标整型像素点的像素值；

基于所述像素值进行加权及插值运算，确定所述浮点型的像素点的像素值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域，对所述第二图像帧对应的视野盲区进行填充，得到盲区图像之后，还包括：

基于所述轨迹信息获取与所述轨迹信息的时间点匹配的第三图像帧

其中，所述第三图像帧与所述第二图像帧为相邻图像帧，且所述第二图像帧的时间先于所述第三图像帧；

将所述盲区图像作为第一图像帧，并将所述第三图像帧作为第二图像帧；

重新执行步骤基于所述第一图像帧与所述第二图像帧，确定目标区域。