[发明专利]车辆盲区可视化方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆盲区可视化方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的轨迹信息；基于轨迹信息获取与轨迹信息的时间点匹配的第一图像帧和第二图像帧；第一图像帧和第二图像帧为相邻的图像帧，且第一图像帧的时间先于第二图像帧；基于第一图像帧与第二图像帧，确定目标区域，目标区域为第二图像帧中目标车辆的视野盲区在第一图像帧中对应的映射区域；基于目标区域，对第二图像帧对应的视野盲区进行填充，得到盲区图像。通过第一图像帧与第二图像帧中的目标车辆的位置关系，将第二图像帧中目标车辆的视野盲区在第一图像帧中对应的映射区域确定为目标区域，基于目标区域对第二图像帧的视野盲区进行填充，实现车辆盲区的可视化。

技术领域

本申请涉及车载环视的技术领域，更具体地，涉及一种车辆盲区可视化方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

全景影像系统一般是通过装设在车辆前后左右四个方位的摄像头所获取的实景影像进行矫正、变换、融合和拼接，从而生成360度的虚拟鸟瞰图，以让驾驶员的视野更加开阔，帮助驾驶员查看车辆周边路况信息。然而对于驾驶员来说，车底属于盲区范围，在地貌相对复杂的驾驶环境中，车辆对车底的障碍物存在无法识别的情况，容易造成轮胎陷入或底盘剐蹭等情况。

在相关技术中，盲区拼接方法难以适用于车辆驾驶中的各种情况，例如在转弯情况下难以获得正确的包含车底图像的全景图。综上，发明人认为如何优化车底盲区图像还丞待解决。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种车辆盲区可视化方法、装置、车辆及存储介质，不仅可以包含车辆在行驶状态下的车底图像，还可以有效提高车底图像的质量与清晰度，从而提供更高质量和清晰的车底图像。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆盲区可视化方法，该方法包括：获取目标车辆的轨迹信息；基于轨迹信息获取与轨迹信息的时间点匹配的第一图像帧和第二图像帧；其中，第一图像帧和第二图像帧为相邻的图像帧，且第一图像帧的时间先于第二图像帧；基于第一图像帧与第二图像帧，确定目标区域，目标区域为第二图像帧中目标车辆的视野盲区在第一图像帧中对应的映射区域；基于映射区域，对第二图像帧对应的视野盲区进行填充，得到盲区图像。

第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆盲区可视化装置，该装置包括：第一获取模块，用于获取车辆的轨迹信息；第二获取模块，用于基于轨迹信息获取与所述轨迹信息的时间点匹配的第一图像帧和第二图像帧；其中，第一图像帧和第二图像帧为相邻的图像帧，且第一图像帧的时间先于第二图像帧；区域确定模块，用于基于第一图像帧与第二图像帧，确定目标区域，目标区域为第二图像帧中目标车辆的视野盲区在第一图像帧中对应的映射区域；区域填充模块，用于基于映射区域，对第二图像帧对应的视野盲区进行填充，得到盲区图像。

第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器以及一个或多个应用程序；一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由处理器执行以实现上述安全预警方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，其中，在程序代码被处理器运行时执行上述车辆盲区可视化方法。