[发明专利]坡道缓降的控制方法、装置及作业机械

权利要求书

1.一种坡道缓降的控制方法，其特征在于，包括：

确定坡道缓降控制指令的生成方式；

若所述坡道缓降控制指令是基于手动操作后生成的，则确定当前工况是否满足坡道缓降条件；

若所述当前工况满足所述坡道缓降条件，则执行坡道缓降功能，否则取消所述坡道缓降控制指令；

若所述坡道缓降控制指令是自动生成的，则确定所述坡道缓降控制指令的生成原因，并基于所述生成原因执行坡道缓降功能。

2.根据权利要求1所述的坡道缓降的控制方法，其特征在于，所述确定所述坡道缓降控制指令的生成原因，并基于所述生成原因执行坡道缓降功能，包括：

若所述生成原因为处于长下坡工况且制动系统异常，则发出制动系统异常提示，并执行坡道缓降功能控制电机负扭矩制动限制车速小于预设车速。

3.根据权利要求1所述的坡道缓降的控制方法，其特征在于，所述确定所述坡道缓降控制指令的生成原因，并基于所述生成原因执行坡道缓降功能，包括：

若所述生成原因为处于长下坡工况、制动系统无异常且超速，则发出降速提示或开启坡度缓降提示；

在发出所述降速提示或所述开启坡度缓降提示预设时长后，确定作业机械仍处于超速状态，则执行坡道缓降功能。

4.根据权利要求1所述的坡道缓降的控制方法，其特征在于，所述执行坡道缓降功能之后，还包括：

检测刹车或油门是否主动介入对作业机械的运行控制；

若确定所述刹车或所述油门主动介入所述作业机械的运行控制，则退出所述坡道缓降功能。

5.根据权利要求1所述的坡道缓降的控制方法，其特征在于，在所述执行坡道缓降功能之后，还包括：

通过当前坡度、作业机械重量和车速，确定当前需求制动力矩；

若所述当前需求制动力矩小于或等于电机最大制动扭矩，控制电机提供负扭矩进行制动，并将所述负扭矩的制动能量转化为电能。

6.根据权利要求5所述的坡道缓降的控制方法，其特征在于，所述确定当前需求制动力矩之后，还包括：

若所述当前需求制动力矩大于电机最大制动扭矩，确定当前档位信息；

若所述档位信息处于可降档状态，则通过增大制动系统减速比进行制动。

7.根据权利要求6所述的坡道缓降的控制方法，其特征在于，所述确定当前档位信息之后，还包括：

若所述档位信息处于最低档状态，则控制电机以最大负扭矩制动，并控制制动系统介入制动。

8.根据权利要求5所述的坡道缓降的控制方法，其特征在于，所述将所述负扭矩的制动能量转化为电能之后，还包括：

检测作业机械的动力电池的当前状态；

基于所述当前状态，确定所述动力电池的最大回充电流；

若所述负扭矩的制动能量转化的电能大于所述最大回充电流，则降低所述电机的负扭矩，并控制制动系统产生与所述降低所述电机的负扭矩对应的制动力矩。

9.一种坡道缓降的控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定坡道缓降控制指令的生成方式；

第二确定模块，若所述坡道缓降控制指令是基于手动操作后生成的，则确定当前工况是否满足坡道缓降条件；

第一执行模块，用于若所述当前工况满足所述坡道缓降条件，则执行坡道缓降功能，否则取消所述坡道缓降控制指令；

第二执行模块，用于若所述坡道缓降控制指令是自动生成的，则确定所述坡道缓降控制指令的生成原因，并基于所述生成原因执行坡道缓降功能。

10.一种作业机械，其特征在于，所述作业机械用于执行如权利要求1-8任一项所述的坡道缓降的控制方法，或，包括如权利要求9所述的坡道缓降的控制装置。