[发明专利]坡道缓降的控制方法、装置及作业机械

说明书

本发明提供一种坡道缓降的控制方法、装置及作业机械，属于坡道缓降技术领域，方法通过确定坡道缓降控制指令的生成方式；若坡道缓降控制指令是基于手动操作后生成的，则确定当前工况是否满足坡道缓降条件；若当前工况满足坡道缓降条件，则执行坡道缓降功能，否则取消坡道缓降控制指令；若坡道缓降控制指令是自动生成的，则确定坡道缓降控制指令的生成原因，并基于生成原因执行坡道缓降功能，通过确定具体的坡道缓降控制指令的生成方式，分别进行对应的控制，以执行坡道缓降功能，丰富了坡道缓降的控制策略，能够更好地实现作业机械的坡道缓降控制，有效地提高作业机械的工作效率。

技术领域

本发明涉及坡道缓降技术领域，尤其涉及一种坡道缓降的控制方法、装置及作业机械。

背景技术

电动化作业机械，采用电机作为动力源进行作业操作，通过气路进行刹车制动。在坡道滑行过程中由于作业机械重量较大，通过刹车制动刹车片发热磨损较大，长时间工作存在一定的安全隐患。因此便出现了坡道缓降功能，通过控制电机的负扭矩进行制动，从而保证行车安全。目前，坡道缓降功能在大型作业机械领域应用较为简单，要么是自动启动，要么是手动启动。

因此，如何针对不同的启动方式通过不同的控制策略开启坡道缓降功能，成为了本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种坡道缓降的控制方法、装置及作业机械，解决了现有技术中坡度缓降功能控制方式单一的缺陷，实现针对不同的启动方式通过不同的控制策略开启坡度缓降功能。

本发明提供一种坡道缓降的控制方法，包括：

确定坡道缓降控制指令的生成方式；

若所述坡道缓降控制指令是基于手动操作后生成的，则确定当前工况是否满足坡道缓降条件；

若所述当前工况满足所述坡道缓降条件，则执行坡道缓降功能，否则取消所述坡道缓降控制指令；

若所述坡道缓降控制指令是自动生成的，则确定所述坡道缓降控制指令的生成原因，并基于所述生成原因执行坡道缓降功能。

根据本发明提供的一种坡道缓降的控制方法，所述确定所述坡道缓降控制指令的生成原因，并基于所述生成原因执行坡道缓降功能，包括：

若所述生成原因为处于长下坡工况且制动系统异常，则发出制动系统异常提示，并执行坡道缓降功能控制电机负扭矩制动限制车速小于预设车速。

根据本发明提供的一种坡道缓降的控制方法，所述确定所述坡道缓降控制指令的生成原因，并基于所述生成原因执行坡道缓降功能，包括：

若所述生成原因为处于长下坡工况、制动系统无异常且超速，则发出降速提示或开启坡度缓降提示；

在发出所述降速提示或所述开启坡度缓降提示预设时长后，确定作业机械仍处于超速状态，则执行坡道缓降功能。

根据本发明提供的一种坡道缓降的控制方法，所述执行坡道缓降功能之后，还包括：

检测刹车或油门是否主动介入对作业机械的运行控制；

若确定所述刹车或所述油门主动介入所述作业机械的运行控制，则退出所述坡道缓降功能。

根据本发明提供的一种坡道缓降的控制方法，在所述执行坡道缓降功能之后，还包括：

通过当前坡度、作业机械重量和车速，确定当前需求制动力矩；

若所述当前需求制动力矩小于或等于电机最大制动扭矩，控制电机提供负扭矩进行制动，并将所述负扭矩的制动能量转化为电能。

根据本发明提供的一种坡道缓降的控制方法，所述确定当前需求制动力矩之后，还包括：

若所述当前需求制动力矩大于电机最大制动扭矩，确定当前档位信息；