[发明专利]一种汽车的定位方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种汽车的定位方法，其特征在于，包括：

获取对目标区域采集的多个原始图片数据；

对多个所述原始图片数据进行统计处理，以生成所述目标区域的定位地图数据；

获取当前汽车所在位置的道路图片数据，所述当前汽车位于所述目标区域内；

根据所述道路图片数据，生成语义特征数据，所述语义特征数据表征所述当前汽车所在位置的地面元素和所述地面元素的数量；以及

将所述语义特征数据和所述定位地图数据进行匹配，以生成所述当前汽车的位置数据。

2.根据权利要求1所述的汽车的定位方法，其特征在于，所述将所述语义特征数据和所述定位地图数据进行匹配，以生成所述当前汽车的位置数据的步骤，包括：

对所述定位地图数据和所述语义特征数据进行相似度计算处理，以生成编辑距离数据；以及

根据所述编辑距离数据，获取所述当前汽车的位置数据。

3.根据权利要求2所述的汽车的定位方法，其特征在于，所述对所述定位地图数据和所述语义特征数据进行相似度计算处理，以生成编辑距离数据的步骤，包括：

将所述定位地图数据转换为第一字符串数据，将所述语义特征数据转换为第二字符串数据；以及

对所述第一字符串数据和所述第二字符串数据进行距离计算处理，以生成所述编辑距离数据。

4.根据权利要求3所述的汽车的定位方法，其特征在于，所述距离计算处理满足以下公式：

其中：edit[i][j]表示所述编辑距离数据，i表示所述第一字符串的第i位，j表示所述第二字符串的第j位，min函数表示从所述第一字符串转变为所述第二字符串的最短搜索路径,flag表示标记的有效替换次数。

5.根据权利要求1所述的汽车的定位方法，其特征在于，所述对多个所述原始图片数据进行统计处理，以生成所述目标区域的定位地图数据的步骤，包括：

对多个所述原始图片数据进行分割处理，以生成语义标签信息，所述语义标签信息表征所述原始图片数据中多个静态元素和多个动态元素；以及

根据所述语义标签信息，生成所述定位地图数据。

6.根据权利要求5所述的汽车的定位方法，其特征在于，所述根据所述语义标签信息，生成所述定位地图数据的步骤，包括：

基于所述语义标签信息，提取所述原始图片数据中的语义元素信息，所述语义元素信息表征所述原始图片数据中的车道线、箭头、停止线和斑马线；以及

对所述语义元素信息进行聚合处理，以生成所述定位地图数据。

7.根据权利要求1所述的汽车的定位方法，其特征在于，所述根据所述道路图片数据，生成语义特征数据的步骤，包括：

对所述道路图片数据进行数据压缩处理，以生成道路信息；以及

对所述道路信息进行聚类处理，以生成所述语义特征数据。

8.一种汽车的定位装置，其特征在于，包括：

地图采集模块，用于获取对目标区域采集的多个原始图片数据；

地图生成模块，用于对多个所述原始图片数据进行统计处理，以生成所述目标区域的定位地图数据；

道路感知模块，用于获取当前汽车所在位置的道路图片数据，所述当前汽车位于所述目标区域内；

特征提取模块，用于根据所述道路图片数据，生成语义特征数据，所述语义特征数据表征所述当前汽车所在位置的地面元素和所述地面元素的数量；以及

匹配定位模块，用于将所述语义特征数据和所述定位地图数据进行匹配，以生成所述当前汽车的位置数据。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的汽车的定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的汽车的定位方法。