[发明专利]一种汽车的定位方法、装置、设备及介质

说明书

本发明提供一种汽车的定位方法、装置、设备及介质，所述汽车的定位方法包括获取对目标区域采集的多个原始图片数据；对多个所述原始图片数据进行统计处理，以生成所述目标区域的定位地图数据；获取当前汽车所在位置的道路图片数据，所述当前汽车位于所述目标区域内；根据所述道路图片数据，生成语义特征数据，所述语义特征数据表征所述当前汽车所在位置的地面元素和所述地面元素的数量；以及将所述语义特征数据和所述定位地图数据进行匹配，以生成所述当前汽车的位置数据。本发明可低成本的实现汽车在城区的定位，且定位方法的执行效率高，结果稳定性高。

技术领域

本发明涉及自动驾驶汽车定位技术领域，具体涉及一种汽车的定位方法、装置、设备及介质。

背景技术

在自动驾驶中车辆定位是必不可少的环节，而在城区环境中，受限于高楼、树木或隧道等的遮挡，GNSS(Global Navigation Satellite System,全球导航卫星系统)信号经常失效。另外，由于传统的视觉特征定位方法会受到季节、天气、光照、视角、遮挡影响，基于视觉特征的长时间、长航程精确鲁棒定位是很难实现的，需要其它定位方式进行补充定位。

发明内容

鉴于以上现有技术的缺点，本发明提供一种汽车的定位方法、装置、设备及介质，以解决上述技术问题。

本发明提供的一种汽车的定位方法，包括

获取对目标区域采集的多个原始图片数据；

对多个所述原始图片数据进行统计处理，以生成所述目标区域的定位地图数据；

获取当前汽车所在位置的道路图片数据，所述当前汽车位于所述目标区域内；

根据所述道路图片数据，生成语义特征数据，所述语义特征数据表征所述当前汽车所在位置的地面元素和所述地面元素的数量；以及

将所述语义特征数据和所述定位地图数据进行匹配，以生成所述当前汽车的位置数据。

于本发明一实施例中，所述将所述语义特征数据和所述定位地图数据进行匹配，以生成所述当前汽车的位置数据的步骤，包括：

对所述定位地图数据和所述语义特征数据进行相似度计算处理，以生成编辑距离数据；以及

根据所述编辑距离数据，获取所述当前汽车的位置数据。

于本发明一实施例中，所述对所述定位地图数据和所述语义特征数据进行相似度计算处理，以生成编辑距离数据的步骤，包括：

将所述定位地图数据转换为第一字符串数据，将所述语义特征数据转换为第二字符串数据；以及

对所述第一字符串数据和所述第二字符串数据进行距离计算处理，以生成所述编辑距离数据。

于本发明一实施例中，所述距离计算处理满足以下公式：

其中：edit[i][j]表示所述编辑距离数据，i表示所述第一字符串的第i位，j表示所述第二字符串的第j位，min函数表示从所述第一字符串转变为所述第二字符串的最短搜索路径,flag表示标记的有效替换次数。

于本发明一实施例中，所述对多个所述原始图片数据进行统计处理，以生成所述目标区域的定位地图数据的步骤，包括：

对多个所述原始图片数据进行分割处理，以生成语义标签信息，所述语义标签信息表征所述原始图片数据中多个静态元素和多个动态元素；以及

根据所述语义标签信息，生成所述定位地图数据。

于本发明一实施例中，所述根据所述语义标签信息，生成所述定位地图数据的步骤，包括：