[发明专利]基于惯性导航的设备控制方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种基于惯性导航的设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取设备的非惯性器件检测的检测参数；

在基于所述检测参数确定所述设备处于静止状态的情况下，获取所述设备的惯性导航器件的惯性导航数据，所述惯性导航数据包括角速度和加速度；

对所述惯性导航数据进行低通滤波处理，获得滤波后角速度和滤波后加速度；

基于预设静止态角速度信息和预设静止态加速度信息，对所述滤波后角速度和滤波后加速度进行分析，获得分析结果，并根据所述分析结果确定所述设备是否处于零速静止状态；

在所述设备处于零速静止状态的情况下，对所述设备进行零速修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述设备的非惯性器件检测的检测参数，包括：

获取轮速计测量获得的轮速参数，以及GNSS接收机板卡测算获得的卫星测量速度参数，所述检测参数包括所述检测参数以及所述卫星测量速度参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角速度包括所述惯性导航器件的横向角速度，所述加速度包括所述惯性导航器件的纵向加速度。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于预设静止态角速度信息和预设静止态加速度信息，对所述滤波后角速度和滤波后加速度进行分析，获得分析结果，包括：

对指定时间窗口内的所述滤波后角速度和所述滤波后加速度，分别进行离散程度计算处理，获得滤波后角速度离散信息和滤波后加速度离散信息；

根据所述滤波后角速度离散信息与所述预设静止态角速度信息的大小关系，以及所述滤波后加速度离散信息与所述预设静止态加速度信息的大小关系，获得分析结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述滤波后角速度离散信息与所述预设静止态角速度信息的大小关系，以及所述滤波后加速度离散信息与所述预设静止态加速度信息的大小关系，获得分析结果，包括：

确定所述滤波后角速度离散信息是否小于预设倍数的所述预设静止态角速度信息，且所述滤波后加速度离散信息是否小于所述预设倍数的所述预设静止态加速度信息，获得所述分析结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述分析结果确定所述设备是否处于零速静止状态，包括：

在所述分析结果为：所述滤波后角速度离散信息小于所述预设倍数的所述预设静止态角速度信息，且所述滤波后加速度离散信息小于所述预设倍数的所述预设静止态加速度信息的情况下，确定所述设备处于零速静止状态。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述滤波后角速度离散信息包括所述滤波后角速度方差，所述滤波后加速度离散信息包括滤波后加速度方差。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述设备处于零速静止状态的情况下，对所述设备进行零速修正，包括：

在所述设备处于零速静止状态的情况下，对惯性导航器件的角速度零偏估计，获得零偏估计角速度；

基于零偏估计角速度对惯性导航器件输出的角速度进行修正。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对修正后的角速度进行低通滤波，获得滤波修正角速度；

结合所述滤波修正角速度和所述滤波后加速度信息，分别更新所述预设静止态角速度信息和所述预设静止态加速度信息。