[发明专利]基于惯性导航的设备控制方法、装置和计算机设备

说明书

本申请涉及一种基于惯性导航的设备控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取设备的非惯性器件检测的检测参数；在基于检测参数确定设备处于静止状态的情况下，获取设备的惯性导航器件的惯性导航数据，惯性导航数据包括角速度和加速度；对惯性导航数据进行低通滤波处理，获得滤波后角速度和滤波后加速度；基于预设静止态角速度信息和预设静止态加速度信息，对滤波后角速度和滤波后加速度进行分析，获得分析结果，并根据分析结果确定所述设备是否处于零速静止状态；在设备处于零速静止状态的情况下，对设备进行零速修正。采用本方法提高了零速检测的准确性。

技术领域

本申请涉及惯性导航技术领域，特别是涉及一种基于惯性导航的设备控制方法、基于惯性导航的设备控制装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着惯性导航技术的发展，惯性导航系统利用IMU(惯性测量单元)输出的三轴加速度、三轴角速度信息，通过姿态更新、剔除有害加速度、速度更新和位置更新等步骤，计算出下一时刻的载体位置、速度和姿态的信息，因此，在导航、定位等领域得到了广泛的应用，例如应用在车辆、手机等各种移动类设备的导航定位过程中。

然而，由于惯性导航的IMU的传感器模型误差、噪声等因素，惯性导航系统的位置/速度/姿态的误差会随时间逐渐增大，进而会导致据此对设备进行控制的误差增大。据此，出现了零速更新技术以有效地抑制这种误差的增长，零速更新包括零速检测和零速修正，零速检测用以检测惯性导航器件所处的设备是否处于零速进行判断，零速修正用以在确定处于零速时，通过零速修正进行相关的修正过程。因此，零速检测的准确度直接影响到零速修正的准确度，进而影响到设备基于惯性导航的设备控制的准确性。然而，本申请的发明人发现，传统方式中的零速检测的准确度低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种准确率高的基于惯性导航的设备控制方法、基于惯性导航的设备控制装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种基于惯性导航的设备控制方法，所述方法包括：

获取设备的非惯性器件检测的检测参数；

在基于所述检测参数确定所述设备处于静止状态的情况下，获取所述设备的惯性导航器件的惯性导航数据，所述惯性导航数据包括角速度和加速度；

对所述惯性导航数据进行低通滤波处理，获得滤波后角速度和滤波后加速度；

基于预设静止态角速度信息和预设静止态加速度信息，对所述滤波后角速度和滤波后加速度进行分析，获得分析结果，并根据所述分析结果确定所述设备是否处于零速静止状态；

在所述设备处于零速静止状态的情况下，对所述设备进行零速修正。

在一些实施例中，所述获取所述设备的非惯性器件检测的检测参数，包括：

获取轮速计测量获得的轮速参数，以及GNSS接收机板卡测算获得的卫星测量速度参数，所述检测参数包括所述检测参数以及所述卫星测量速度参数。

在一些实施例中，所述角速度包括所述惯性导航器件的横向角速度，所述加速度包括所述惯性导航器件的纵向加速度。

在一些实施例中，所述基于预设静止态角速度信息和预设静止态加速度信息，对所述滤波后角速度和滤波后加速度进行分析，获得分析结果，包括：

对指定时间窗口内的所述滤波后角速度和所述滤波后加速度，分别进行离散程度计算处理，获得滤波后角速度离散信息和滤波后加速度离散信息；

根据所述滤波后角速度离散信息与所述预设静止态角速度信息的大小关系，以及所述滤波后加速度离散信息与所述预设静止态加速度信息的大小关系，获得分析结果。