[发明专利]检测座椅占用的方法和系统

说明书

检测座椅占用的方法和系统。一种检测座椅占用的计算机实现的方法包括以下步骤：借助于成像装置拍摄座椅的第一图像，所述第一图像包括深度数据；借助于处理装置根据所述深度数据来确定第一图像中沿着第一线的第一高度轮廓；以及借助于所述处理装置将所述第一高度轮廓与沿着相同的第一线获取的第一参考高度轮廓进行比较，以确定所述座椅是否被占用。

技术领域

本公开涉及检测尤其是车辆中的座椅的占用的方法和系统。

背景技术

在汽车应用中使用数字成像装置(例如数码相机)来检测车辆中的乘客占用。

因此，检测座椅是被占用还是未被占用以控制车辆的某些功能是很重要的。

因此，需要检测座椅占用的改进的方法和系统。

发明内容

在一个方面中，本公开旨在一种检测座椅占用的计算机实现的方法，该方法包括以下步骤：借助于成像装置拍摄座椅的第一图像，该第一图像包括深度数据；借助于处理装置，根据深度数据确定第一图像中沿着第一线的第一高度轮廓；以及借助于处理装置，将第一高度轮廓与沿着相同的第一线获取的第一参考高度轮廓进行比较以确定座椅是否被占用。

该方法特别适合于检测车辆中的座椅占用。其中，所述车辆包括成像装置，所述成像装置适配为拍摄一个或更多个图像，特别是所述车辆的乘客舱的图像。成像装置可以例如位于车辆的车顶的内侧，特别是在车顶内衬内，并且覆盖包括至少一个座椅的乘客舱的至少一部分。特别地，在俯视图或鸟瞰图中，成像装置覆盖整个乘客舱，其中所有座椅都存在于乘客舱中。特别地，仅提供单个成像装置。

其中，成像装置适配为拍摄包括深度数据以及可选的强度数据的一个或更多个图像。成像装置可以是例如飞行时间相机、立体相机或雷达相机。对于每个像素，深度数据表示对应于实际高度距离的深度信息。

在拍摄第一图像之后，图像可以被剪切和滤波。然后，第一图像中包含的深度数据用于确定第一高度轮廓。高度轮廓是沿给定线的高度值的累积。第一高度轮廓是沿第一线确定的。第一线是沿穿过座椅的切线行进的线，特别是大致沿车辆前后方向上的中心线行进的线。其中，该线大致平行于在车辆的前后方向上穿过车辆的中心线。特别地，该线可以是垂直线。

在下一步骤中，将根据第一图像确定的第一高度轮廓与沿相同第一线的第一参考高度轮廓进行比较。其中，第一参考高度轮廓是先前根据先前拍摄的图像确定的，该先前拍摄的图像包括同一座椅未被占用时的深度数据。具体地，参考高度轮廓可以根据同一和/或相似座椅的多个先前拍摄的图像生成。此外，可以对参考高度轮廓进行统计平均。此外，参考高度轮廓可用于训练机器学习算法。

通过将从座椅拍摄的第一高度轮廓与从同一座椅拍摄的第一参考高度轮廓进行比较，可以发现高度上的偏差，该偏差表示在拍摄第一图像时存在位于座椅上的对象或乘客。

根据一实施方式，该方法还包括借助于该处理装置根据深度数据确定第一图像中沿着第二线的第二高度轮廓，并且借助于处理装置将第二高度轮廓与沿着相同的第二线获取的第二参考高度轮廓进行比较以确定座椅是否被占用。

第二高度轮廓是根据相同的拍摄的第一图像确定的，但是沿着不同于第一线的第二线。第二线例如平行于第一线并且在座椅的水平方向上从第一线偏移到车辆的任一侧。

然后，将根据第一图像确定的第二高度轮廓与沿相同的第二线的第二参考高度轮廓进行比较。其中，该第二参考高度轮廓是先前根据先前拍摄的图像确定的，该先前拍摄的图像包括同一座椅未被占用时的深度数据。

通过额外地将从座椅拍摄的第二高度轮廓与从同一座椅拍摄的第二参考高度轮廓进行比较，可以发现在拍摄第一图像时放置在座椅上的较小的对象，特别是不沿第一线放置的对象。由此，实现了对象检测的空间分辨率。