[发明专利]一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置

权利要求书

1.一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置，其特征在于，包括第一定位平台（43）、第二定位平台（44）与第三定位平台（45），所述第一定位平台（43）、第二定位平台（44）与第三定位平台（45）之间依次转动连接，所述第一定位平台（43）、第二定位平台（44）与第三定位平台（45）上分别设有第一摆动液压马达（4）、第二摆动液压马达（5）与第三摆动液压马达（6），所述第一摆动液压马达（4）、第二摆动液压马达（5）与第三摆动液压马达（6）上分别设置有第一位移传感器（1）、第二位移传感器（2）与第三位移传感器（3），所述第一摆动液压马达（4）、第二摆动液压马达（5）与第三摆动液压马达（6）分别与液压控制系统连接，所述第三定位平台（45）底部设置有管片拾取装置（46），所述管片拾取装置（46）用于拾取管片（47）。

2.根据权利要求1所述的一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置，其特征在于：所述液压控制系统包括液压油源（41）、油箱（42）、第一压力传感器（7）、第二压力传感器（8）、第一安全溢流阀（13）、第二安全溢流阀（14）、第一液控单向阀（19）、第二液控单向阀（20）、第一单向阀（25）、第二单向阀（26）及位置控制器（40），所述第一摆动液压马达（4）分别连接有第一压力传感器（7）及第二压力传感器（8），所述第一压力传感器（7）连接有第一安全溢流阀（13），所述第二压力传感器（8）连接有第二安全溢流阀（14），所述第一摆动液压马达（4）分别连接有第一液控单向阀（19）及第二液控单向阀（20），所述第一液控单向阀（19）连接有第二单向阀（26），所述第二液控单向阀（20）连接有第一单向阀（25），所述液压控制系统中的第一液控单向阀（19）、第二液控单向阀（20）与三位六通比例换向阀三（31）连接，第一液控单向阀（21）、第二液控单向阀（22）与三位六通比例换向阀三（32）连接，第一液控单向阀（23）、第二液控单向阀（24）与三位六通比例换向阀三（33）连接，所述三位六通比例换向阀一（31）、三位六通比例换向阀二（32）与三位六通比例换向阀三（33）与所述第一位移传感器（1）、第二位移传感器（2）、第三位移传感器（3）之间连接有位置控制器（40），所述液压油源（41）与每个液压控制系统的第一单向阀（25）及第二单向阀（26）之间分别连接有第一定差减压阀（34）、第二定差减压阀（35）与第三定差减压阀（36），所述第一定差减压阀（34）、第二定差减压阀（35）与第三定差减压阀（36）与所述三位六通比例换向阀一（31）、三位六通比例换向阀二（32）、三位六通比例换向阀三（33）之间连接有两位两通开关阀一（37）、两位两通开关阀二（38）与两位两通开关阀三（39）。

3.根据权利要求1所述的一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置，其特征在于：所述第一位移传感器（1）用于检测第一摆动液压马达（4）的运动位置，第二位移传感器（2）用于检测第二摆动液压马达（5）的运动位置，第三位移传感器（3）用于检测第三摆动液压马达（6）的运动位置。

4.根据权利要求2所述的一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置，其特征在于：所述三位六通比例换向阀一（31）、三位六通比例换向阀二（32）、三位六通比例换向阀三（33）设置有手动开关，当阀芯处于中位时，其A口、B口和T口处于导通状态，其C口和D口处于导通状态，其P口处于截止状态；当阀芯处于左位时，其A口和P口处于导通状态，其B口和T口处于导通状态，其C口和D口处于截止状态；当阀芯处于右位时，其A口和T口处于导通状态，其B口和P口处于导通状态，其C口和D口处于截止状态。

5.根据权利要求2所述的一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置，其特征在于：所述两位两通开关阀一（37）、两位两通开关阀二（38）与两位两通开关阀三（39）设置有手动开关，当阀芯处于左位时，其A口与B口处于截止状态；阀芯处于右位时，其A口与B口处于导通状态。

6.根据权利要求2所述的一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置，其特征在于：所述第一定差减压阀（34）、第二定差减压阀（35）与第三定差减压阀（36）的预设压力依次升高。