[发明专利]一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置

说明书

本申请公开了一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置，涉及盾构管片拼装机领域，包括第一定位平台、第二定位平台与第三定位平台，所述第三定位平台底部设置有管片拾取装置，所述管片拾取装置用于拾取管片。本申请通过三组摆动液压马达驱动多级定位平台，盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置通过依次独立调节不同方向上的摆动马达，实现支护管片在三个自由度上的姿态调整，提高支护管片的定位可靠性，同时，本申请在主油路处设有多组定差减压阀，姿态调整装置根据实际操作需求，选择接通不同压差的定差减压阀，完成不同灵敏度的姿态调整。

技术领域

本申请涉及盾构管片拼装机领域，具体为一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置。

背景技术

传统盾构机管片拼装姿态调节机构通常依赖于液压缸驱动，驱动液压缸通过连杆机构实现管片的姿态调整，其管片角度调节范围受限，同时，液压缸输出位移与管片回转角度之间呈现非线性关系，难以满足管片角度的线性精密调节。

针对上述问题，本专利提出一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置，本申请设置有多级定位平台以及三组摆动液压驱动马达，盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置通过依次独立调节不同方向上的摆动马达，实现支护管片在三个自由度上的姿态调整，提高支护管片的定位可靠性。同时，本申请在主油路处设有多组定差减压阀，姿态调整装置根据实际操作需求，选择接通不同压差的定差减压阀，完成不同灵敏度的姿态调整。此外，本申请在摆动液压马达两个油口处设有压力控制装置和液压锁，姿态调整装置通过调整压力控制装置的预设压力，实现对液压马达输出力极限值的控制，用于控制和应对管片与外部结构的碰撞接触，提高系统整体安全性。

发明内容

基于此，本申请的目的是提供一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置，以解决现有技术中管片角度调节范围受限、难以满足管片角度的线性精密调节的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置，包括第一定位平台43、第二定位平台44与第三定位平台45，所述第一定位平台43、第二定位平台44与第三定位平台45之间依次转动连接，所述第一定位平台43、第二定位平台44与第三定位平台45上分别设有第一摆动液压马达4、第二摆动液压马达5与第三摆动液压马达6，所述第一摆动液压马达4、第二摆动液压马达5与第三摆动液压马达6上分别设置有第一位移传感器1、第二位移传感器2与第三位移传感器3，所述第一摆动液压马达4、第二摆动液压马达5与第三摆动液压马达6分别与液压控制系统连接，所述第三定位平台45底部设置有管片拾取装置46，所述管片拾取装置46用于拾取管片47。

所述液压控制系统包括液压油源41、油箱42、第一压力传感器7、第二压力传感器8、第一安全溢流阀13、第二安全溢流阀14、第一液控单向阀19、第二液控单向阀20、第一单向阀25、第二单向阀26及位置控制器40，所述第一摆动液压马达4分别连接有第一压力传感器7及第二压力传感器8，所述第一压力传感器7连接有第一安全溢流阀13，所述第二压力传感器8连接有第二安全溢流阀14，所述第一摆动液压马达4分别连接有第一液控单向阀19及第二液控单向阀20，所述液压控制系统中的第一液控单向阀19、第二液控单向阀20、第一单向阀25及第二单向阀26与三位六通比例换向阀一31连接，所述液压控制系统中的第一液控单向阀21、第二液控单向阀22、第一单向阀27及第二单向阀28与三位六通比例换向阀二32连接，所述液压控制系统中的第一液控单向阀23、第二液控单向阀24、第一单向阀29及第二单向阀30与三位六通比例换向阀三33连接，所述三位六通比例换向阀一31、三位六通比例换向阀二32与三位六通比例换向阀三33与所述第一位移传感器1、第二位移传感器2、第三位移传感器3之间连接有位置控制器40，所述液压油源41与每个液压控制系统的第一单向阀25、第一单向阀27、第一单向阀29及第二单向阀26、第二单向阀28、第二单向阀30之间分别连接有第一定差减压阀34、第二定差减压阀35与第三定差减压阀36，所述第一定差减压阀34、第二定差减压阀35、第三定差减压阀36与所述三位六通比例换向阀一31之间连接有两位两通开关阀一37、两位两通开关阀二38与两位两通开关阀三39。