[发明专利]平面区域面积的计算方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种平面区域面积的计算方法，包括：

获取双目相机对场景拍摄的双目图像；

根据所述双目相机的相机内参和所述双目图像，确定相机坐标系下所述场景对应的三维点云；

基于所述场景对应的三维点云，拟合得到所述场景中目标平面的平面方程；

通过所述相机内参和所述目标平面中目标区域的掩码图，联立所述平面方程得到所述掩码图对应的三维点云；

将所述掩码图对应的三维点云投影到二维平面，并计算所述目标区域的面积。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述通过所述相机内参和所述目标平面中目标区域的掩码图，联立所述平面方程得到所述掩码图对应的三维点云，包括：

根据所述相机内参和所述平面方程，确定所述掩码图中二维坐标点与三维点云之间的映射关系；

将所述掩码图中的二维坐标点的坐标值代入所述映射关系，得到所述掩码图对应的三维点云。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述将所述掩码图对应的三维点云投影到二维平面，并计算所述目标区域的面积，包括：

根据所述目标平面内的任一向量及所述平面方程，确定所述二维平面；

将所述掩码图对应的三维点云投影到所述二维平面，以获取所述掩码图对应的投影区域，并计算所述投影区域的面积；

根据所述投影区域的面积，确定所述目标区域的面积。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述计算所述投影区域的面积，包括：

对所述投影区域进行膨化处理和腐蚀处理，以获取处理后的投影区域；

计算所述处理后的投影区域的面积。

5.如权利要求1所述的方法，其中，在通过所述相机内参和所述目标平面区域中目标区域的掩码图，联立所述平面方程得到所述掩码图对应的三维点云之前，还包括：

对所述双目图像中的任一图像进行语义分割处理，得到所述掩码图。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述双目相机的相机内参和所述双目图像，确定相机坐标系下所述场景对应的三维点云，包括：

根据所述双目图像，确定所述场景对应的深度图；

根据所述相机内参和所述深度图，确定所述场景对应的三维点云。

7.一种平面区域面积的计算装置，包括：

第一获取模块，用于获取双目相机对场景拍摄的双目图像；

确定模块，用于根据所述双目相机的相机内参和所述双目图像，确定相机坐标系下所述场景对应的三维点云；

拟合模块，用于基于所述场景对应的三维点云，拟合得到所述场景中目标平面的平面方程；

第二获取模块，用于通过所述相机内参和所述目标平面中目标区域的掩码图，联立所述平面方程得到所述掩码图对应的三维点云；

计算模块，用于将所述掩码图对应的三维点云投影到二维平面，并计算所述目标区域的面积。

8.如权利要求7所述的装置，其中，所述第二获取模块，用于：

根据所述相机内参和所述平面方程，确定所述掩码图中二维坐标点与三维点云之间的映射关系；

将所述掩码图中的二维坐标点的坐标值代入所述映射关系，得到所述掩码图对应的三维点云。

9.如权利要求7所述的装置，其中，所述计算模块，用于：

根据所述目标平面内的任一向量及所述平面方程，确定所述二维平面；

将所述掩码图对应的三维点云投影到所述二维平面，以获取所述掩码图对应的投影区域，并计算所述投影区域的面积；

根据所述投影区域的面积，确定所述目标区域的面积。

10.如权利要求9所述的装置，其中，所述计算模块，用于：

对所述投影区域进行膨化处理和腐蚀处理，以获取处理后的投影区域；

计算所述处理后的投影区域的面积。