[发明专利]方位确定装置和方位确定方法

说明书

本发明提供方位确定装置和方位确定方法，能够在不使用定位的情况下确定方位。方位确定装置具备：摄影图像取得部(40)，其取得由设置于移动体(1)的摄像头(30)拍摄到的摄影图像(A1)；方位信息取得部(50)，其在所述摄影图像(A1)中拍摄到启示方位的规定物标(F)的情况下，取得表示该规定物标(F)所启示的方位的方位信息(G)；以及视点轴方位确定部(52)，其基于所述方位信息(G)及所述摄影图像(A1)中的所述规定物标(F)与所述摄像头(30)的视点轴(K)之间的位置关系，来确定该视点轴(K)所指向的方位。

技术领域

本发明涉及方位确定装置和方位确定方法。

背景技术

已知一种移动体，其具备接收由GPS(Global Positioning System：全球定位系统)卫星发送的定位信号的GPS接收器，基于该定位信号检测当前位置，并使用当前位置的检测结果来进行自主行驶(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-144668号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，当移动体在难以接收定位信号的环境中移动时，存在如下问题：由于定位精度降低，移动体正在移动的方位的确定精度降低，移动体在从规定的移动路径偏离的位置移动。作为该问题的对策，可考虑改良GPS接收机来提高定位信号的接收灵敏度，但会产生GPS接收机的成本增大这样的新问题。

本发明的目的在于提供一种能够在不使用定位的情况下确定方位的方位确定装置和方位确定方法。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式是一种方位确定装置，其特征在于，具备：摄影图像取得部，其取得由设置于移动体的摄像头拍摄到的摄影图像；方位信息取得部，其在所述摄影图像中拍摄到启示方位的规定物标的情况下，取得表示该规定物标所启示的方位的方位信息；以及视点轴方位确定部，其基于所述方位信息及所述摄影图像中的所述规定物标与所述摄像头的视点轴之间的位置关系，来确定该视点轴所指向的方位。

本发明的一个方式的特征在于，在上述方位确定装置中，具备：当前位置取得部，其取得当前位置；以及当前日期时间取得部，其取得当前日期时间，在所述规定物标所启示的方位会根据所述当前位置和所述当前日期时间发生变化的情况下，所述视点轴方位确定部基于由所述当前位置取得部取得的所述当前位置和由所述当前日期时间取得部取得的所述当前日期时间来确定所述规定物标所启示的方位，并基于确定出的方位来确定所述视点轴所指向的方位。

本发明的一个方式的特征在于，在上述方位确定装置中，具备规定物标识别部，该规定物标识别部基于是否标注有表示是启示方位的规定物标的识别标识，从所述摄影图像中检测所述规定物标。

本发明的一个方式的特征在于，在上述方位确定装置中，所述视点轴方位确定部基于在所述摄影图像中位于所述移动体正在移动的移动路径旁边的所述规定物标来确定所述视点轴所指向的方位。

本发明的一个方式的特征在于，在上述方位确定装置中，具备前方方位确定部，该前方方位确定部基于所述视点轴所指向的方位来确定所述移动体的前方所指向的方位。

本发明的一个方式的特征在于，在上述方位确定装置中，在所述移动体位于规定区域的情况及所述移动体正在移动的情况中的至少任意一种情况下，由所述视点轴方位确定部进行所述视点轴所指向的方位的确定。