[发明专利]一种新能源重卡换电方法

权利要求书

1.一种新能源重卡换电方法，其特征在于，包括：

步骤一：换电小车与重卡对接并锁定；

步骤二：重卡解锁重卡电池；

步骤三：换电小车将重卡电池从重卡移至换电小车上；

步骤四：换电小车与重卡解锁后将重卡电池送至电池站卸下；

步骤五：换电小车装载另一重卡电池行走至重卡电池座处；

步骤六：换电小车与重卡对接并锁定；

步骤七：换电小车将所述另一重卡电池装入重卡电池座；

步骤八：重卡锁定所述另一重卡电池；

步骤九：换电小车与重卡解锁后脱离重卡，完成重卡电池的更换。

2.根据权利要求1所述的新能源重卡换电方法，其特征在于，

换电小车构建换电场所现场环境的三维地图，并将电池站、重卡、当前障碍物位置标记于三维地图中，换电小车基于所述三维地图信息导航并实时定位。

3.根据权利要求2所述的新能源重卡换电方法，其特征在于，

换电小车基于所述三维地图信息导航行走时，换电小车对障碍物进行视觉检测并发布障碍物的标签及位姿信息，并与检测出的当前障碍物位置进行位姿融合，输出障碍物的位姿信息，引导换电小车对障碍物进行避障。

4.根据权利要求2或3所述的新能源重卡换电方法，其特征在于，

换电小车感应周边的环境，当障碍物与换电小车距离小于等于设定距离时，换电小车执行减速、停止等待或绕行实现应急避障。

5.根据权利要求2所述的新能源重卡换电方法，其特征在于，所述换电小车与重卡对接并锁定包括：

换电小车垂直靠近重卡；

换电小车的对接机构抬升；

换电小车向重卡移动与重卡开始对接，对接到位时，换电小车停止移动，换电小车的锁紧销推出与重卡锁定，使对接机构的对接滑道与重卡电池座平齐。

6.根据权利要求5所述的新能源重卡换电方法，其特征在于，

所述换电小车与重卡对接时，换电小车基于三维地图导航至重卡附近并靠近重卡的电池座进行对接前定位；

举升机构升起后，换电小车识别重卡的对位标签，获取当前换电小车在重卡坐标系下的位姿，引导换电小车调整换电小车相对重卡的位置，使换电小车垂直于重卡且与重卡电池座对齐，然后调整对接机构的对接滑道至与重卡电池座处于相同高度；

行走小车向重卡的电池座移动直至对接机构与重卡的电池座对接上；

对接机构与重卡的电池座对接后，当行走小车检测到对接的角度和距离均在预设范围内时，行走小车的锁紧销伸出与重卡的电池座锁定，完成对接锁紧步骤。

7.根据权利要求1所述的新能源重卡换电方法，其特征在于，

换电小车将重卡电池从重卡移至换电小车上包括：

换电小车的电池抬升平台在对接滑道上移动到重卡的电池座中；

电池抬升平台上升将电池抬起；

电池抬升平台移回对接滑道将重卡电池移动到换电小车上；

当重卡电池移动到换电小车上，电池抬升平台下降，重卡电池配合到换电小车的电池导向柱上，重卡电池定位于换电小车上；

所述换电小车与重卡解锁包括：换电小车的锁紧销脱离重卡，换电小车移离重卡，换电小车的对接机构下降复位，完成解锁。

8.根据权利要求1所述的新能源重卡换电方法，其特征在于，所述换电小车为两台，一台换电小车执行所述步骤一、步骤三及步骤四；另一换电小车执行所述步骤五、步骤六、步骤七以及步骤九。