[发明专利]一种机器人安全控制方法和装置

权利要求书

1.一种机器人安全控制方法，其特征在于，所述机器人安全控制方法包括：

根据状态参数中的异常参数识别多个机器人危机状态；

其中，利用预设阈值对状态参数进行初判断，获得第一异常参数，计算第一异常参数与预设阈值的差值，以预设阈值下降差值的第一百分比作为再判断阈值，根据差值设置等待时间，以再判断阈值和等待时间更新判断第一异常参数是否为状态参数中的异常参数；

根据状态参数中的异常参数识别多个机器人危机状态之前，还包括：

获取传感器数据和机器人关键状态数据，从传感器数据和机器人关键状态数据中提取耦合数据，耦合数据为识别机器人相同部位是否存在危机状态的数据；

将耦合数据关联获得关联数据组，存储关联数据组和非耦合数据，并根据关联数据组识别机器人危机状态；

获取多个机器人危机状态的优先级顺序，其中，对多个机器人危机状态进行分类，根据危害等级对各个机器人危机状态进行排序获得第一排序表，从第一排序表中提取危害等级最高的第一机器人危机状态，从第一排序表中倒序查找与第一机器人危机状态关联的第二机器人危机状态，若存在第二机器人危机状态，则将第二机器人危机状态的位置调整为与第一机器人危机状态并列的位置，以获取各个机器人危机状态的处理顺序；

按照优先级顺序针对多个机器人危机状态中的每个机器人危机状态输出危机处理指令；

机器人按照危机处理指令对机器人危机状态进行修复。

2.根据权利要求1所述的机器人安全控制方法，其特征在于，所述根据状态参数中的异常参数识别多个机器人危机状态，具体包括：

获取任一未识别的状态参数，对状态参数进行初判断，获得第一异常参数，初判断是指利用预设阈值判断状态参数中的异常参数；

对第一异常参数进行再判断，确定状态参数中的异常参数，再判断是指根据第一异常参数与预设阈值的差值设置再判断阈值和等待时间，更新判断第一异常参数是否为状态参数中的异常参数。

3.根据权利要求2所述的机器人安全控制方法，其特征在于，

判断第一异常参数在等待时间内，是否均超过再判断阈值，若是，则第一异常参数确定为状态参数中的异常参数；否则，返回识别下一个状态参数。

4.根据权利要求1所述的机器人安全控制方法，其特征在于，所述获取多个机器人危机状态的优先级顺序，具体包括：

获取多个机器人危机状态的危害等级，根据危害等级对各个机器人危机状态进行排序获得第一排序表，第一排序表中的机器人危机状态的危害等级从高到低。

5.根据权利要求4所述的机器人安全控制方法，其特征在于：

分别获得多个机器人危机状态中各个机器人危机状态的危害结果，根据危害结果和预设的危害等级进行危害结果排序，以危害结果排序结果作为与危害结果对应的机器人危机状态的排序结果，从而获得第一排序表。

6.根据权利要求1所述的机器人安全控制方法，其特征在于，调整第二机器人危机状态在第一排序表中的位置，具体包括：

将第二机器人危机状态的位置调整为与第一机器人危机状态并列的位置，从而将第一机器人危机状态与第二机器人危机状态绑定，以采取组合处理策略处理第一机器人危机状态和第二机器人危机状态。

7.根据权利要求1所述的机器人安全控制方法，其特征在于，所述机器人安全控制方法还包括：

间隔第一周期时间，向机器人控制器发送心跳指令，控制器根据心跳指令发出回复信息，若回复信息指示控制器通信正常，则不输出控制指令；

若机器人超过预设时间未收到控制器返回的信息，则认为控制器失灵，输出控制指令，停止运行机器人，返回向机器人控制器发送心跳指令的步骤，直到恢复心跳并且持续预设时间。

8.一种机器人安全控制装置，其特征在于，所述机器人安全控制装置包括：

状态识别模块，用于根据状态参数中的异常参数识别多个机器人危机状态；

其中，利用预设阈值对状态参数进行初判断，获得第一异常参数，计算第一异常参数与预设阈值的差值，以预设阈值下降差值的第一百分比作为再判断阈值，根据差值设置等待时间，以再判断阈值和等待时间更新判断第一异常参数是否为状态参数中的异常参数；

根据状态参数中的异常参数识别多个机器人危机状态之前，还包括：

获取传感器数据和机器人关键状态数据，从传感器数据和机器人关键状态数据中提取耦合数据，耦合数据为识别机器人相同部位是否存在危机状态的数据；

将耦合数据关联获得关联数据组，存储关联数据组和非耦合数据，并根据关联数据组识别机器人危机状态；

排序模块，用于获取多个机器人危机状态的优先级顺序，其中，对多个机器人危机状态进行分类，根据危害等级对各个机器人危机状态进行排序获得第一排序表，从第一排序表中提取危害等级最高的第一机器人危机状态，从第一排序表中倒序查找与第一机器人危机状态关联的第二机器人危机状态，若存在第二机器人危机状态，则将第二机器人危机状态的位置调整为与第一机器人危机状态并列的位置，以获取各个机器人危机状态的处理顺序；

安全控制模块，用于按照优先级顺序针对多个机器人危机状态中的每个机器人危机状态输出危机处理指令；

机器人按照危机处理指令对机器人危机状态进行修复。