[发明专利]一种机器人安全控制方法和装置

说明书

本发明涉及一种机器人安全控制方法和装置，根据状态参数中的异常参数识别多个机器人危机状态；获取多个机器人危机状态的优先级顺序；按照优先级顺序针对多个机器人危机状态中的每个机器人危机状态输出危机处理指令；机器人按照危机处理指令对机器人危机状态进行修复。本发明机器人安全控制方法和装置能够全自动识别和处理机器人异常状态，减少对人工的依赖，通过自动化对危机状态进行识别和处理，统一了处理标准，提高了异常处理准确度和反应速度，进而提高了机器人的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及机器人安全控制领域，特别涉及一种机器人安全控制方法和装置。

背景技术

随着人工智能水平的进一步提高，机器人在各种场景中逐步替代人参与各种作业。作为自动执行工作的机器装置，机器人既可以由人通过控制器控制，又可以按预先编制的程序运行，也可以根据人工智能技术和机器人面对的场景自适应制定的策略行动，机器人智能程度越高，人的参与越少。机器人在运行时，受到外界影响，可能会导致机器人硬件损坏或软件故障，此时如仍按照既定程序作业，不仅会直接影响机器人作业的完成情况，甚至还会造成外部经济损失、人员伤亡，带来严重的后果。因此亟需调整机器人的控制策略以对异常状态进行识别和处理，从而提高机器人运行过程中的安全性。

现有技术中，对异常状态的识别和处理主要分为两类方式。第一类是依赖传感器检测并反馈环境参数信息，操作人员在终端对参数进行监测以监测、管理机器人状态，根据经验发现机器人工作异常时，借助控制器手动操纵机器人对其进行修复，直至机器人工作状态正常。该类方式无法摆脱对人工的依赖，需要操作人员常年守候在机器人终端，增加了人力资源成本，人工监测机器人状态有时观察不全面或者反应不及，导致不能及时排除危机；且不同操作人员的判断标准、修复方式均不相同，异常修复时间长且修复效果难以保证，对于控制器失灵时，无法再依赖机器人控制器对异常进行修复。第二类是全自动化修复，即利用传感器检测并反馈参数，并利用内置在机器人中的算法进行异常状态识别和修复。然而现有技术中的该类方法通常对于产生异常的参数直接进行阈值判断，判断方式比较单一，无法对异常状态进行准确判断；而且上述方式出现异常、发现异常并解决异常的过程，对于多个异常同时发生的情况，仍采用逐一解决的方式，导致不同异常解决方案之间存在对同一部件的冲突控制，异常解决效果不佳，并且易因一个异常始终无法解决而导致陷入循环，机器人无法恢复正常工作。

综上所述，现有技术中缺少对机器人多个异常状态识别并修复处理的自动方式，无法准确、自动、快速地修复异常状态，无法在机器人异常状态识别并修复过程中减少对人工的依赖，在控制器失灵时无法对机器人故障进行修复，进而难以保证机器人在运行过程中的安全性。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种能够自动识别多种异常并快速、准确处理异常的机器人安全控制方法和装置。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种机器人安全控制方法，包括：

根据状态参数中的异常参数识别多个机器人危机状态；

获取多个机器人危机状态的优先级顺序，其中，对多个机器人危机状态进行分类，根据分类后的结果获取各个机器人危机状态的处理顺序；

按照优先级顺序针对多个机器人危机状态中的每个机器人危机状态输出危机处理指令；

机器人按照危机处理指令对机器人危机状态进行修复。

优选的，根据状态参数中的异常参数识别多个机器人危机状态，具体包括：

获取任一未识别的状态参数，对状态参数进行初判断，获得第一异常参数，初判断是指利用预设阈值判断状态参数中的异常参数；

对第一异常参数进行再判断，确定状态参数中的异常参数，再判断是指根据第一异常参数与预设阈值的差值设置再判断阈值和等待时间，更新判断第一异常参数是否为状态参数中的异常参数。

优选的，对第一异常参数进行再判断，具体包括：