[发明专利]一种锅筒焊接机器人的补偿连接装置

说明书

本发明涉及锅筒焊接用机器技术领域，具体涉及一种锅筒焊接机器人的补偿连接装置，包括柔顺机构和气缸；所述柔顺机构包括安装板、送线组件、限位套和柔性连接件；所述安装板沿厚度方向两侧分别设置有送线组件和限位套；所述送线组件具有延伸至安装板设置限位套一侧的拉绳；所述柔性连接件的一端分别与拉绳和所述锅筒焊接机器人的定位轴连接，所述柔性连接件的另一端为活动端，所述活动端可伸入限位套内；当所述活动端伸入限位套内时，所述柔性连接件无法发生摆动；当所述活动端伸出限位套时，所述柔性连接件可发生摆动；所述气缸的活动端与安装板连接。本发明能够使机器人的定位轴的轴线与待焊接的换热管的轴线重合，保证环缝焊接质量。

技术领域

本发明涉及锅筒焊接用机器技术领域，尤其涉及一种锅筒焊接机器人的补偿连接装置。

背景技术

锅筒是水管锅炉中用以进行汽水分离和蒸汽净化，组成水循环回路并蓄存锅水的筒形压力容器。锅筒主要由两个半径为0.5m至1.2m的刚性筒体和数千根半径为44mm至55mm换热管构成。由于锅筒与换热管连接处必须完全密闭，因此需要在锅筒内沿着换热管外壁进行环缝焊接。传统的人工焊接需要多名焊工轮流在刚性筒体内逐一进行焊接，此种方式不仅耗费人力，效率低，且约束条件较多，为了能够提高焊接效率，因此采用机器人焊接。

在锅筒内使用机器人焊接，难点在于需要准确的对不同位置的管孔进行定位，机器人在焊接过程中需要先移动定位轴后，将定位轴伸入待焊接的换热管内，以定位轴为焊枪的环缝中心进行环缝焊接，然而在锅筒中的曲面空间无法保证每一根换热管都是垂直于曲面内壁，存在有一定的偏差，进而定位轴在多次定位后，因误差累积，则会使机器人的定位轴的轴线无法与换热管的轴线重合，使得定位轴出现卡死或者焊枪的环缝中心偏移，从而导致机器人焊接出现虚焊、漏焊等情况。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种锅筒焊接机器人的补偿连接装置，能够使机器人的定位轴的轴线与待焊接的换热管的轴线重合，保证环缝焊接质量。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种锅筒焊接机器人的补偿连接装置，包括柔顺机构和气缸；所述柔顺机构包括安装板、送线组件、限位套和柔性连接件；

所述安装板沿厚度方向两侧分别设置有送线组件和限位套；所述送线组件具有延伸至安装板设置限位套一侧的拉绳；

所述柔性连接件的一端分别与拉绳和所述锅筒焊接机器人的定位轴连接，所述柔性连接件的另一端为活动端，所述活动端可伸入限位套内；

当所述活动端伸入限位套内时，所述柔性连接件无法发生摆动；当所述活动端伸出限位套时，所述柔性连接件可发生摆动；

所述气缸的活动端与安装板连接。

本发明的有益效果在于：将柔顺机构与锅筒焊接机器人的定位轴连接，在定位过程中，由气缸驱动活动端动作使柔顺机构和定位轴靠近待焊接换热管，然后利用送线组件放出拉绳，使柔性连接件和定位轴在重力作用下继续朝向待焊接换热管移动，在柔性连接件的活动端伸出限位套后，定位轴利用柔性连接件的摆动，定位轴能够进行纠偏补偿，进而让定位轴的轴线与待焊接换热管的轴线重合，以保证锅筒焊接机器人对换热管的环缝焊接质量。

附图说明

图1为本发明在具体实施方式中的一种锅筒焊接机器人的补偿连接装置的应用场景结构示意图；

图2为图1一种锅筒焊接机器人的补偿连接装置的A部放大图；

标号说明：

1、柔顺机构；11、安装板；111、通孔；112、牵引轮；

12、送线组件；121、拉绳；122、电机；123、卷线轴；

13、限位套；

14、柔性连接件；141、端盖；142、拉伸弹簧；143、连接杆；