[发明专利]路杆上多相机协同标定自检方法、装置及电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种路杆上多相机协同标定自检方法，其中，所述方法包括：

确定至少两个不同的相机在各自拍摄的原始图像中匹配的特征点对，所述两个不同的相机之间具有共同观测区域；

根据所述两个不同的相机的原始标定参数，分别得到所述原始图像的图像匹配点对的3D位置坐标对；

根据所述3D位置坐标对之间的误差距离，确定所述相机协同标定的结果。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述3D位置坐标对之间的误差距离，检查所述相机协同标定的结果，包括：

遍历所述原始图像的图像匹配点对并计算所有所述3D位置坐标对之间的欧式距离；

根据所有所述3D位置坐标对之间的欧式距离的大小排序结果，确定欧式距离的平均值；

通过将所述欧式距离的平均值与预设多相机协同标定误差进行比较，确定所述相机协同标定的结果。

3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述两个不同的相机的原始标定参数，分别得到所述原始图像中图像匹配点对的3D位置坐标对，包括：

根据所述两个不同的相机的原始标定参数，分别经过逆投影变换之后投影到3D地面坐标，得到所述原始图像的图像匹配点对的3D位置坐标对。

4.如权利要求3所述方法，其中：

当所述原始图像的图像匹配点对的3D位置坐标在误差范围内，则所述原始图像的匹配的特征点对中的特征点属于同一个物体，且所述两个不同的相机的原始标定参数准确。

5.如权利要求1所述方法，其中，所述确定至少两个不同的相机在各自拍摄的原始图像中匹配的特征点对，所述两个不同的相机之间具有共同观测区域，包括：

根据所述共同观测区域，从两个不同相机的原始图像中分别裁剪出裁剪图像，并确定出所述裁剪图像中的图像匹配点对；

将所述图像匹配点对分别从所述裁剪图像中变换到两个不同所述相机的原始图像中，得到原始图像的图像匹配点对。

6.如权利要求5所述方法，其中，所述将所述图像匹配点对分别从所述裁剪图像中变换到两个不同所述相机的原始图像中，得到原始图像的图像匹配点对，包括：

根据所述裁剪图像的裁剪起始坐标位置以及所述裁剪图像中的图像匹配点对中匹配点的坐标位置，确定所述匹配点在所述原始图像中的坐标位置。

7.如权利要求1至6任一项所述方法，其中，所述方法还包括：

批量下发路杆上多相机协同标定自检指令；

根据所述相机协同标定的结果，确定需要重新标定或者下一个自检周期需要自检的路杆上的相机。

8.一种路杆上多相机协同标定自检装置，其中，所述装置包括：

确定模块，用于确定至少两个不同的相机在各自拍摄的原始图像中匹配的特征点对，所述两个不同的相机之间具有共同观测区域；

匹配点对模块，用于根据所述两个不同的相机的原始标定参数，分别得到所述原始图像的图像匹配点对的3D位置坐标对；

误差计算模块，用于根据所述3D位置坐标对之间的误差距离，确定所述相机协同标定的结果。

9.一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。