[发明专利]路杆上多相机协同标定自检方法、装置及电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种路杆上多相机协同标定自检方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括确定至少两个不同的相机在各自拍摄的原始图像中匹配的特征点对，所述两个不同的相机之间具有共同观测区域；根据所述两个不同的相机的原始标定参数，分别得到所述原始图像的图像匹配点对的3D位置坐标对；根据所述3D位置坐标对之间的误差距离，确定所述相机协同标定的结果。通过本申请实现了自动化自检，无需人工参与。

技术领域

本申请涉及相机标定检测技术领域，尤其涉及一种路杆上多相机协同标定自检方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

在车路协同中，一个路杆往往安装多个相机对路面信息进行检测，其中可以包括近景相机、远景相机、鱼眼相机等，从而可以覆盖远、中、近不同位置的观测区域。

但是由于某些外在因素(比如大风天、下雪天)，相机的外参会发生改变，从而相机导致定位结果不准确，因此能够及时发现标定参数改变具有重要的意义。

相关技术中的方法往往是通过选取每个相机拍摄的图像中的点，根据相机的标定参数投影到地面上得到3D坐标，再把3D坐标与实际测量值比较，如果存在很大误差，则认为标定不准。这种方法操作麻烦，不能自动预报，导致标定问题发生了却无法及时发现。需要一种能自动检测路杆相机标定发生改变的系统或方法。

发明内容

本申请实施例提供了路杆上多相机协同标定自检方法、装置及电子设备、存储介质，以自动化实现多相机标定结果的自检。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种路杆上多相机协同标定自检方法，其中，所述方法包括：

确定至少两个不同的相机在各自拍摄的原始图像中匹配的特征点对，所述两个不同的相机之间具有共同观测区域；

根据所述两个不同的相机的原始标定参数，分别得到所述原始图像的图像匹配点对的3D位置坐标对；

根据所述3D位置坐标对之间的误差距离，确定所述相机协同标定的结果。

在一些实施例中，所述根据所述3D位置坐标对之间的误差距离，检查所述相机协同标定的结果，包括：

遍历所述原始图像的图像匹配点对并计算所有所述3D位置坐标对之间的欧式距离；

根据所有所述3D位置坐标对之间的欧式距离的大小排序结果，确定欧式距离的平均值；

通过将所述欧式距离的平均值与预设多相机协同标定误差进行比较，确定所述相机协同标定的结果。

在一些实施例中，所述根据所述两个不同的相机的原始标定参数，分别得到所述原始图像中图像匹配点对的3D位置坐标对，包括：

根据所述两个不同的相机的原始标定参数，分别经过逆投影变换之后投影到3D地面坐标，得到所述原始图像的图像匹配点对的3D位置坐标对。

在一些实施例中，当所述原始图像的图像匹配点对的3D位置坐标在误差范围内，则所述原始图像的匹配的特征点对中的特征点属于同一个物体，且所述两个不同的相机的原始标定参数准确。

在一些实施例中，所述确定至少两个不同的相机在各自拍摄的原始图像中匹配的特征点对，所述两个不同的相机之间具有共同观测区域，包括：

根据所述共同观测区域，从两个不同相机的原始图像中分别裁剪出裁剪图像，并确定出所述裁剪图像中的图像匹配点对；

将所述图像匹配点对分别从所述裁剪图像中变换到两个不同所述相机的原始图像中，得到原始图像的图像匹配点对。

在一些实施例中，所述将所述图像匹配点对分别从所述裁剪图像中变换到两个不同所述相机的原始图像中，得到原始图像的图像匹配点对，包括：