[发明专利]一种目标施工车辆的输电线路高精度实时防护系统和方法

权利要求书

1.一种目标施工车辆的输电线路高精度实时防护系统，其特征在于，包括，

塔上设备、线上设备以及车载终端；

所述塔上设备探测所述输电线路下方的所有施工车辆的第一点云数据，位于输电线路上的所述线上设备测量所述所有施工车辆的第二点云数据，根据所述第一点云数据、第二点云数据以及输电线路的三维模型判断是否存在施工风险，当存在施工风险时，通过安装在所述施工车辆中的车载终端介入所述施工车辆进行安全防护。

2.根据权利要求1所述的目标施工车辆的输电线路高精度实时防护系统，其特征在于，所述塔上设备进一步包括，

输电线路三维模型初始化单元，用于获取独立三维激光雷达设备扫描生成的监控范围内的输电线路点云地图；

处理器，用于根据所述输电线路的点云地图构建所述输电线路的三维模型；

激光雷达，安装在所述输电线路的塔杆上，用于探测所述输电线路下方的所有施工车辆的第一点云数据；

施工车辆位置探测相机，安装在所述输电线路的塔杆上，用于探测所述施工车辆的位置图像数据；

所述处理器进一步用于根据所述所有施工车辆的第一点云数据计算所述输电线路下方每一施工车辆的第一位置，并根据所述所有施工车辆的第一点云数据、位置图像数据以及所述输电线路的三维模型计算每一施工车辆与所述输电线路之间的第一距离，所述第一位置包括所述输电线路下方每一施工车辆上多个点的坐标；

所述车载终端，位于各施工车辆上，用于获取所述各施工车辆的第二位置，所述第二位置包括所述各施工车上某一点的坐标；

所述处理器进一步用于，根据所述施工车辆的第一位置与第二位置确定所述施工车辆和所述车载终端的对应关系；

所述线上设备包括毫米波雷达，位于所述输电线路上，用于通过所述毫米波雷达获取所述所有施工车辆第二点云数据；

所述处理器进一步用于根据所述施工车辆的第二点云数据计算第二距离，根据所述第二距离对所述第一距离进行校验，根据校验后的所述第一距离判断是否存在施工风险；当存在施工风险时，根据所述施工车辆和所述车载终端的对应关系介入所述施工车辆进行安全防护。

3.根据权利要求2所述的目标施工车辆的输电线路高精度实时防护系统，其特征在于，根据所述施工车辆的第一位置与第二位置确定所述施工车辆和所述车载终端的对应关系进一步包括：

计算所述第二位置的坐标与所述第一位置的多个坐标之间的平均距离；

根据所述平均距离和预设平均距离确定所述施工车辆与所述车载终端的对应关系。

4.根据权利要求2所述的目标施工车辆的输电线路高精度实时防护系统，其特征在于，根据所述施工车辆的第一位置与第二位置确定所述施工车辆和所述车载终端的对应关系还包括：

根据所述第二位置的坐标以及预设半径计算施工车辆范围；

根据所述施工车辆范围和所述第一位置的多个坐标确定所述施工车辆与所述车载终端的对应关系。

5.根据权利要求2所述的目标施工车辆的输电线路高精度实时防护系统，其特征在于，根据所述输电线路点云地图构建所述输电线路的三维模型进一步包括，

构建所述输电线路点云地图的地图三维坐标系；

提取所述输电线路点云地图中的电力线在所述地图三维坐标系中的电力线三维坐标；

将所述地图三维坐标系以及电力线三维坐标作为所述输电线路的三维模型。