[发明专利]医疗超声检测机器人

权利要求书

1.医疗超声检测机器人，其特征在于：包括超声探头（1）、安装壳（2）、旋转装置（3）、移动装置（4）、打凝胶装置（5）、凝胶管（6）和涂覆管（7），所述超声探头（1）固定在安装壳（2）的底部，且超声探头（1）包括有数据线（8），并通过数据线（8）与外接超声设备连接，所述安装壳（2）固定在机械手的输出端，所述凝胶管（6）位于超声探头（1）的外侧，且靠近超声探头（1）底部的外侧固定有涂覆管（7），所述涂覆管（7）与凝胶管（6）连通，所述移动装置（4）用于带动涂覆管（7）在超声探头（1）的底部移动，所述旋转装置（3）用于带动凝胶管（6）转动至超声探头（1）上方，所述打凝胶装置（5）用于向凝胶管（6）内打入凝胶。

2.根据权利要求1所述的医疗超声检测机器人，其特征在于：所述移动装置（4）包括连接件（9）、传动装置（10）和驱动装置（11），所述传动装置（10）平行设置有两个，所述传动装置（10）包括传动框（15）、传动块（16）、第一齿轮（17）和第一丝杆（18），所述传动框（15）通过连接件（9）固定在安装壳（2）上，所述第一丝杆（18）的两端分别通过轴承与传动框（15）转动连接，所述第一齿轮（17）与第一丝杆（18）的一端固定，所述驱动装置（11）用于驱动两个传动装置（10）上的第一齿轮（17）转动，所述传动块（16）与传动框（15）的内壁滑动连接，所述传动块（16）的中部设有螺纹孔，且传动块（16）通过螺纹孔与第一丝杆（18）螺纹连接，所述旋转装置（3）固定在传动块（16）上，所述凝胶管（6）与旋转装置（3）的输出端连接。

3.根据权利要求2所述的医疗超声检测机器人，其特征在于：所述连接件（9）包括第一连接块（19）、第二连接块（20）、螺纹筒（21）和第二丝杆（22），所述第一连接块（19）和第二连接块（20）块分别夹持在安装壳（2）的外侧，所述第二丝杆（22）固定在第一连接块（19）上，所述螺纹筒（21）与第二丝杆（22）螺纹连接，所述螺纹筒（21）通过轴承与第二连接块（20）块转动连接。

4.根据权利要求3所述的医疗超声检测机器人，其特征在于：所述驱动装置（11）包括驱动电机（23）、第二齿轮（24）、安装板（25）和齿轮链（26），所述第二齿轮（24）通过齿轮链（26）与第一齿轮（17）传动连接，且第二齿轮（24）与驱动电机（23）的输出轴固定，所述驱动电机（23）固定在安装板（25）上，所述安装板（25）固定在传动框（15）上。

5.根据权利要求4所述的医疗超声检测机器人，其特征在于：所述旋转装置（3）包括两个动力装置（27）和四个同步装置（28），两个所述动力装置（27）分别位于传动装置（10）的两个传动块（16）上，四个所述同步装置（28）分别位于两个传动框（15）的两端。

6.根据权利要求5所述的医疗超声检测机器人，其特征在于：所述动力装置（27）包括旋转轴（29）和第三齿轮（30），所述旋转轴（29）的一端通过轴承与传动块（16）转动连接，所述第三齿轮（30）固定套接在旋转轴（29）上，所述凝胶管（6）的两端分别固定在两个旋转轴（29）上。

7.根据权利要求6所述的医疗超声检测机器人，其特征在于：所述同步装置（28）包括L型板（31）、齿板（32）和缓冲件（33），所述L型板（31）的一端固定在传动框（15）的顶部，所述齿板（32）通过缓冲件（33）固定在L型板（31）上，所述齿板（32）的齿部向下设置。

8.根据权利要求7所述的医疗超声检测机器人，其特征在于：所述缓冲件（33）包括缓冲弹簧（34）和限位轴（35），所述缓冲弹簧（34）的一端与L型板（31）固定，另一端与齿板（32）固定，所述限位轴（35）的一端与齿板（32）固定，另一端贯穿L型板（31），且与L型板（31）滑动连接。

9.根据权利要求8所述的医疗超声检测机器人，其特征在于：所述打凝胶装置（5）包括凝胶容器、第一软管（36）、第二软管（37）和泵组件（38），所述凝胶容器和泵组件（38）均固定在安装壳（2）内，所述第一软管（36）的一端与凝胶容器的底部连通，另一端与泵组件（38）的输入端连接，所述第二软管（37）的一端与泵组件（38）的输出端连接，另一端与凝胶管（6）连通。