[发明专利]检测地图过期路牌的方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种检测地图过期路牌的方法，其特征在于，所述方法包括：

解算待检测道路上各个路牌的坐标；

对各个路牌的坐标与所述待检测道路上存储于地图数据库的各个路牌进行比对，从所述地图数据库中筛选出所有候选过期路牌；

在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中通过所述候选过期路牌的坐标确定参考坐标，并对与所述参考坐标关联的沿所述待检测道路采集的图像进行过滤处理，确定所述候选过期路牌中的过期路牌；

其中，所述在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中通过所述候选过期路牌的坐标确定参考坐标，包括：

在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中，确定距离所述候选过期路牌的坐标最近的车辆坐标，并定义该最近的车辆坐标为所述参考坐标；

其中，所述对与所述参考坐标关联的沿所述待检测道路采集的图像进行过滤处理，包括：

以所述参考坐标作为所述待检测道路中一限定路段的止点坐标，调用所述限定路段中连续采集的所有图像和车辆坐标，其中，所述限定路段为到所述参考坐标预设距离的路段；

对调用的图像和车辆坐标进行解算，得到调用的图像的像素信息，并对得到的像素信息进行过滤筛选。

2.如权利要求1所述的检测地图过期路牌的方法，其特征在于，所述解算待检测道路上各个路牌的坐标，包括：

获取沿所述待检测道路采集到的图像以及与该图像对应的车辆坐标；

在获取的图像中识别出目标图像，其中，所述目标图像包含路牌；

根据识别出的目标图像和与所述目标图像对应的车辆坐标解算出所述待检测道路上各个路牌的坐标。

3.如权利要求1所述的检测地图过期路牌的方法，其特征在于，所述对确定的各个路牌的坐标与所述待检测道路上存储于地图数据库的各个路牌进行比对，包括：

对所述待检测道路上存储于地图数据库的路牌的坐标与该待检测道路上的路牌是否一致进行判断。

4.如权利要求1所述的检测地图过期路牌的方法，其特征在于，所述对得到的像素信息进行过滤筛选，包括：

判断得到的像素信息是否满足过滤条件；

所述确定所述候选过期路牌中的过期路牌，包括：

从不满足所述过滤条件的像素信息中确认对应的候选过期路牌，其中，确认的候选过期路牌即为过期路牌；

其中，所述过滤条件包括：

车轨迹方向与路牌的夹角超过设定的夹角阈值，或路牌朝向与车轨迹方向相反，或路牌像素超过图片像素，或路牌像素非预设形状，或路牌像素面积小于设定的面积阈值，或道路像素长度短于设定的长度阈值，或路牌像素与对应的路牌识别框匹配。

5.如权利要求4所述的检测地图过期路牌的方法，其特征在于，所述确定所述候选过期路牌中的过期路牌，还包括：

记录在不同的采样时间确认的过期路牌；

通过判断记录的多个过期路牌是否为同一个来确定最终的过期路牌。

6.一种检测地图过期路牌的装置，其特征在于，所述装置包括：

解算模块，其被配置为解算待检测道路上各个路牌的坐标；

筛选模块，其被配置为对各个路牌的坐标与所述待检测道路上存储于地图数据库的各个路牌进行比对，从所述地图数据库中筛选出所有候选过期路牌；

确定模块，其被配置为在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中通过所述候选过期路牌的坐标确定参考坐标，并对与所述参考坐标关联的沿所述待检测道路采集的图像进行过滤处理，确定所述候选过期路牌中的过期路牌；

其中，所述确定模块具体包括：

确定单元，其被配置为在沿待检测道路采集的多个车辆坐标中，确定到候选过期路牌的坐标最近的车辆坐标，并定义该最近的车辆坐标为参考坐标；

调用单元，其被配置为以参考坐标作为待检测道路中一限定路段的止点坐标，调用限定路段中连续采集的所有图像和车辆坐标，其中，限定路段为到参考坐标预设距离的路段；

过滤单元，其被配置为对调用的图像和车辆坐标进行解算，得到调用的图像的像素信息，并对得到的像素信息进行过滤筛选。