[发明专利]检测地图过期路牌的方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种检测地图过期路牌的方法、装置、电子设备和存储介质，涉及路牌检测的技术领域。所述方法包括：解算待检测道路上各个路牌的坐标；对各个路牌的坐标与所述待检测道路上存储于地图数据库的各个路牌进行比对，从所述地图数据库中筛选出所有候选过期路牌；在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中通过所述候选过期路牌的坐标确定参考坐标，并对与所述参考坐标关联的沿所述待检测道路采集的图像进行过滤处理，确定所述候选过期路牌中的过期路牌。本申请提供的方案，能够准确检测出地图中的过期路牌。

技术领域

本申请涉及路牌检测的技术领域，尤其涉及一种检测地图过期路牌的方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的普及，地图数据规模在不断地扩充和发展，然而地图中引导车主在道路上行驶的路牌却存在着更新不及时的弊端。若路牌过期而地图中路牌并未及时更新，则过期的交通指示信息会干扰自动驾驶的导航规划，进而“忽悠”车主。

对于自动驾驶技术中搭载的高精地图，也存在路牌更新不及时的情况。比如实况路牌已更新，但高精地图中的路牌信息尚未更新，会降低基于高精地图规划出的导航路径或行车控制指令的准确性。

因此，如何有效地检测出地图中的路牌是否过期显得尤为重要。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种检测地图过期路牌的方法、装置、电子设备和存储介质，能够准确检测出地图中的过期路牌。

本申请第一方面提供一种检测地图过期路牌的方法，所述方法包括：

解算待检测道路上各个路牌的坐标；

对各个路牌的坐标与所述待检测道路上存储于地图数据库的各个路牌进行比对，从所述地图数据库中筛选出所有候选过期路牌；

在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中通过所述候选过期路牌的坐标确定参考坐标，并对与所述参考坐标关联的沿所述待检测道路采集的图像进行过滤处理，确定所述候选过期路牌中的过期路牌。

在一实施方式中，所述解算待检测道路上各个路牌的坐标，包括：

获取沿所述待检测道路采集到的图像以及与该图像对应的车辆坐标；

在获取的图像中识别出目标图像，其中，所述目标图像包含路牌；

根据识别出的目标图像和与所述目标图像对应的车辆坐标解算出所述待检测道路上各个路牌的坐标。

在一实施方式中，所述对确定的各个路牌的坐标与所述待检测道路上存储于地图数据库的各个路牌进行比对，包括：

对所述待检测道路上存储于地图数据库的路牌的坐标与该待检测道路上的路牌是否一致进行判断。

在一实施方式中，所述在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中通过所述候选过期路牌的坐标确定参考坐标，包括：

在沿所述待检测道路采集的多个车辆坐标中，确定距离所述候选过期路牌的坐标最近的车辆坐标，并定义该最近的车辆坐标为所述参考坐标。

在一实施方式中，所述对与所述参考坐标关联的沿所述待检测道路采集的图像进行过滤处理，包括：

以所述参考坐标作为所述待检测道路中一限定路段的止点坐标，调用所述限定路段中连续采集的所有图像和车辆坐标，其中，所述限定路段为到所述参考坐标预设距离的路段；

对调用的图像和车辆坐标进行解算，得到调用的图像的像素信息，并对得到的像素信息进行过滤筛选。

在一实施方式中，所述对得到的像素信息进行过滤筛选，包括：

判断得到的像素信息是否满足过滤条件；