[发明专利]车辆仿真避障方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种车辆仿真避障方法，包括：

获取目标车辆的车辆基本信息；

基于所述车辆基本信息，建立车辆平面坐标系；

基于所述车辆平面坐标系和预设采样距离，生成边界采样点位置信息集和采样射线集；

基于所述边界采样点位置信息集、所述采样射线集和所述车辆平面坐标系，生成障碍物点位置信息集；

根据所述障碍物点位置信息集，控制所述目标车辆进行避障；

其中，所述基于所述边界采样点位置信息集、所述采样射线集和所述车辆平面坐标系，生成障碍物点位置信息集，包括：

获取所述目标车辆的探测模式；

对所述采样射线集中的各个采样射线进行障碍物识别处理，以生成识别障碍物点集；

响应于确定所述探测模式为有边界模式，执行如下第一确定步骤：

响应于确定所述采样射线集中的采样射线对应的识别障碍物点不存在，将所述采样射线对应的边界采样点位置信息确定为障碍物点位置信息；

响应于确定所述采样射线集中的采样射线对应的识别障碍物点存在，将所述识别障碍物点投影到所述车辆平面坐标系中，得到障碍物点位置信息；

将所确定的各个障碍物点位置信息确定为障碍物点位置信息集；

响应于确定所述探测模式为无边界模式，执行如下第二确定步骤：

响应于确定所述采样射线集中的采样射线对应的识别障碍物点存在，将所述识别障碍物点投影到所述车辆平面坐标系中，得到障碍物点位置信息；

将所确定的各个障碍物点位置信息确定为障碍物点位置信息集。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆基本信息包括：车辆位置、车头朝向、车辆横向行驶方向；以及

所述基于所述车辆基本信息，建立车辆平面坐标系，包括：

将所述车辆位置确定为坐标原点；

将所述车头朝向确定为横坐标轴；

将所述车辆横向行驶方向确定为纵坐标轴；

基于所述坐标原点、所述横坐标轴和所述纵坐标轴，建立车辆平面坐标系。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述车辆平面坐标系和预设采样距离，生成边界采样点位置信息集和采样射线集，包括：

基于预设采样距离，生成边界采样点序列；

基于所述边界采样点序列，生成边界采样点位置信息集；

对于所述边界采样点序列中的每个边界采样点，将所述坐标原点和所述边界采样点之间的射线确定为采样射线；

将所确定的各个采样射线确定为采样射线集。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于预设采样距离，生成边界采样点序列，包括：

获取采样标识序列；

对于所述采样标识序列中的每个采样标识，执行如下生成步骤：

将预设角度和预设采样总数的比值确定为采样步长；

将所述采样标识与所述采样步长的乘积确定为步长倍数；

将所述步长倍数和预设采样角度的和确定为采样点角度；

基于所述车辆平面坐标系、所述预设采样距离和所述采样点角度，生成边界采样点；

将所生成的各个边界采样点确定为边界采样点序列。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述边界采样点序列，生成边界采样点位置信息集，包括：

对于所述边界采样点序列中的每个边界采样点，执行如下组合步骤：

将所述边界采样点对应的采样点角度的余弦值确定为边界余弦值；

将所述边界采样点对应的采样点角度的正弦值确定为边界正弦值；

将所述预设采样距离与所述边界余弦值的乘积确定为边界采样点横坐标值；

将所述预设采样距离与所述边界正弦值的乘积确定为边界采样点纵坐标值；

将所述边界采样点横坐标和所述边界采样点纵坐标组合为边界采样点位置信息；

将所组合的各个边界采样点位置信息确定为边界采样点位置信息集。