[发明专利]车辆仿真避障方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了车辆仿真避障方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆的车辆基本信息；基于车辆基本信息，建立车辆平面坐标系；基于车辆平面坐标系和预设采样距离，生成边界采样点位置信息集和采样射线集；基于边界采样点位置信息集、采样射线集和车辆平面坐标系，生成障碍物点位置信息集；根据障碍物点位置信息集，控制目标车辆进行避障。该实施方式可以有效控制目标车辆进行避障。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆仿真避障方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

在自动驾驶仿真测试中，通过传感器输出障碍物的位置信息，车载终端可以控制目标车辆避开障碍物。目前，输出障碍物的位置信息，通常采用的方式为：通过传感器实时感知障碍物的位置信息。

然而，采用上述方式通常存在以下技术问题：

第一，在仿真环境中，传感器没有实际的输出，车载终端无法直接获取障碍物的位置信息，难以有效控制目标车辆进行避障；

第二，在仿真环境中，传感器没有实际的输出，车载终端只能通过融合其他数据来获取障碍物的位置信息，增加了仿真测试的冗余度和复杂度，浪费了车载终端的测试资源。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆仿真避障方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆仿真避障方法，该方法包括：获取目标车辆的车辆基本信息；基于上述车辆基本信息，建立车辆平面坐标系；基于上述车辆平面坐标系和预设采样距离，生成边界采样点位置信息集和采样射线集；基于上述边界采样点位置信息集、上述采样射线集和上述车辆平面坐标系，生成障碍物点位置信息集；根据上述障碍物点位置信息集，控制上述目标车辆进行避障。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆仿真避障装置，装置包括：获取单元，被配置成获取目标车辆的车辆基本信息；建立单元，被配置成基于上述车辆基本信息，建立车辆平面坐标系；第一生成单元，被配置成基于上述车辆平面坐标系和预设采样距离，生成边界采样点位置信息集和采样射线集；第二生成单元，被配置成基于上述边界采样点位置信息集、上述采样射线集和上述车辆平面坐标系，生成障碍物点位置信息集；控制单元，被配置成根据上述障碍物点位置信息集，控制上述目标车辆进行避障。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。