[发明专利]垂直多功能夹持器

说明书

本发明公开了一种垂直多功能夹持器，它属于夹持工具，其结构简单、抓取稳定、可以不同位置、不同角度、不同形式夹取不同形状的物体，通过调整伺服输出力矩来调整其夹持力的大小，避免对较为脆弱的产品造成损坏。它主要包括基体框架，基体框架上设有升降结构，升降结构上设有旋转结构，所述旋转结构上设有夹持抓取结构，夹持抓取结构包括舵机安装座Ⅱ，舵机安装座Ⅱ上设有夹持舵机、主动齿轮摇臂和从动齿轮摇臂，夹持舵机的输出端连接主动齿轮摇臂，主动齿轮摇臂和从动齿轮摇臂的齿轮端相互啮合，主动齿轮摇臂和从动齿轮摇臂的摇臂端分别铰接有夹爪连接臂，夹爪连接臂铰接有夹爪，夹爪与舵机安装座Ⅱ铰接。本发明主要用于物料抓取。

技术领域

本发明涉及一种夹持工具，具体地说，尤其涉及一种垂直多功能夹持器。

背景技术

随着现代化工业生产的迅速发展，机械臂在工业生产领域的应用越来越广泛，模仿人体手臂动作，而夹持器被广泛应用在机械臂末端，和机械臂配合实现抓取﹑搬运物件或操作工具，完成预期的各种作业，其能够有效降低人员劳动负荷，提高工作效率，推进生产自动化。随着现代技术的飞速发展，在工业生产和物体搬运等领域中逐渐使用机械臂搬运代替人工搬运，而机械臂搬运物体的实现最重要的就是需要通过末端夹持器对物品进行有效且稳固地夹取和移动。

在机械臂应用行业中，各种各样的机械臂用于夹取移动物体或者夹持工具完成特定的任务，为帮助机械臂更好地实现上述功能，则就需要机械臂的末端夹持器能够以不同位置、不同角度、不同形式夹取不同形状的物体以及在夹取夹持物体移动的过程中能够更稳固地夹紧物体且物体不被损坏，确保夹持器在夹持夹取物体移动或完成特定任务的过程中所夹取的物体不会掉落也不会损坏。

发明内容

本发明的目的，在于提供一种垂直多功能夹持器，其结构简单、抓取稳定、可以不同位置、不同角度、不同形式夹取不同形状的物体，通过调整伺服输出力矩来调整其夹持力的大小，避免对较为脆弱的产品造成损坏。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种垂直多功能夹持器，包括基体框架，基体框架上设有升降结构，升降结构上设有旋转结构，所述旋转结构上设有夹持抓取结构，夹持抓取结构包括舵机安装座Ⅱ，舵机安装座Ⅱ上设有夹持舵机、主动齿轮摇臂和从动齿轮摇臂，夹持舵机的输出端连接主动齿轮摇臂，主动齿轮摇臂和从动齿轮摇臂的齿轮端相互啮合，主动齿轮摇臂和从动齿轮摇臂的摇臂端分别铰接有夹爪连接臂，夹爪连接臂铰接有夹爪，夹爪与舵机安装座Ⅱ铰接。

进一步地，所述的夹爪为弧形夹爪，弧形夹爪内侧设有夹齿，可以有效夹住物料，防止掉落。

进一步地，所述的基体框架包括底座连接板，底座连接板上设有连接竖梁，连接竖梁上设有连接横梁。

进一步地，所述的升降结构包括提升舵机，提升舵机通过舵机底座安装在连接横梁上，提升舵机的输出端与摇臂的一端固定连接，摇臂的另一端与连接臂铰接，连接横梁上还设有固定座，旋转结构包括舵机安装座Ⅰ和旋转舵机，舵机安装座Ⅰ下端设有导向滑座，固定座内设有导向轴，导向轴滑动连接导向滑座，导向滑座与连接臂铰接，旋转舵机安装在舵机安装座Ⅰ内，旋转舵机的输出端与舵机安装座Ⅱ固定连接。

进一步地，所述的夹爪与舵机安装座Ⅱ、夹爪连接臂与夹爪、夹爪连接臂与主动齿轮摇臂的摇臂端、夹爪连接臂与从动齿轮摇臂的摇臂端均通过螺栓销和轴承连接。

进一步地，所述的提升舵机、旋转舵机和夹持舵机均为伺服舵机。

进一步地，所述的主动齿轮摇臂和从动齿轮摇臂上下两侧分别设有摇臂，摇臂上设有铰接孔。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、结构简单、设计合理、抓取稳定、可以不同位置、不同角度、不同形式夹取不同形状的物体。

2、夹取物体在移动的过程中能够更加稳固的加紧物体。