[发明专利]图像抖动补偿方法、装置、抬头显示设备、载具及介质

权利要求书

1.一种图像抖动补偿方法，应用于抬头显示设备，其特征在于，包括：

获取目标AR元素在真实世界中的第一位置描述信息；

在确定载具存在抖动时，根据所述载具的纵向和/或横向速度描述信息，以及目标AR元素在真实世界中的第一位置描述信息，确定目标AR元素在虚像平面中的抬头显示坐标系下经过抖动补偿后的第二位置描述信息；

根据第二位置描述信息，确定目标AR元素在载具中抬头显示设备所形成的目标投影图像中的目标布局位置，并将抬头显示设备显示的所述目标投影图像投射至载具的成像元件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待显示的目标AR元素在真实世界中的第一位置描述信息，包括：

在检测到载具周围环境中出现待提示的障碍物时，获取与障碍物匹配的目标AR碰撞预警元素在真实世界中的第一位置描述信息；

或者；

在检测到对所述载具的下一期望动作的提示条件时，获取与所述下一期望动作匹配的目标AR导航元素在真实世界中的第一位置描述信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述目标AR元素在真实世界中的第一位置描述信息，包括：

在确定所述目标AR元素为目标AR碰撞预警元素时，获取预设的载具自身相对于所述载具驾驶轴线的偏移量，障碍物与载具之间的相对位置描述信息中的相对距离，以及障碍物相对于载具驾驶轴线的偏移量，作为目标AR碰撞预警元素的第一位置描述信息；或者

在确定所述目标AR元素为目标AR导航元素时，获取目标AR导航元素在真实世界中的长宽值、距离参考平面的高度值以及目标AR导航元素的中心点相对于驾驶轴线的左偏移量，以及所述虚像平面中当前显示的目标投影图像中的目标AR导航元素和载具之间的当前距离值，作为目标AR导航元素的第一位置描述信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述载具的纵向和/或横向速度描述信息，以及目标AR元素在真实世界中的第一位置描述信息，确定目标AR元素在虚像平面中的抬头显示坐标系下经过抖动补偿后的第二位置描述信息，包括：

获取与虚像平面对应的至少一项光学性能参数；

根据所述载具的纵向速度描述信息，对各所述光学性能参数中的至少一项目标光学性能参数进行修正；

根据完成修正的各所述光学性能参数，以及所述第一位置描述信息，确定目标AR元素在虚像平面中的抬头显示坐标系下经过纵向抖动补偿后的第二位置描述信息。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述载具的纵向和/或横向速度描述信息，以及目标AR元素在真实世界中的第一位置描述信息，确定目标AR元素在虚像平面中的抬头显示坐标系下经过抖动补偿后的第二位置描述信息，包括：

获取与虚像平面对应的至少一项光学性能参数；

根据所述载具的横向速度描述信息，对第一位置描述信息中的至少一项目标第一位置描述信息进行修正；

根据获取的各所述光学性能参数，以及完成修正的各所述第一位置描述信息，确定目标AR元素在虚像平面中的抬头显示坐标系下经过横向抖动补偿后的第二位置描述信息。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述光学性能参数包括：

虚像平面的横向视场角、虚像平面的纵向视场角、虚像平面的下视角、虚像平面的水平分辨率、虚像平面的垂直分辨率、虚像距离以及预设的人眼与参考平面距离值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述载具的纵向速度描述信息，对所述光学性能参数中的至少一项目标光学性能参数进行修正，包括：

获取所述载具在纵向上的实时加速度，并根据所述载具在纵向上的实时加速度，对预设的人眼与参考平面距离值进行修正；

获取所述载具在纵向上的实时角加速度，并根据所述载具在纵向上的实时角加速度，对所述虚像平面的下视角进行修正。