[发明专利]一种激光测距误差补偿方法

权利要求书

1.一种激光测距误差补偿方法，其特征在于，包括：

通过卫星服务中心获取卫星的基础位置信息，同时预启动激光测距模块；其中，基础位置信息包括当前位置和轨道信息；

解析校正接收的基础位置信息，根据两个卫星的轨道信息构建卫星运行模型；确定连续测距时段，将连续测距时段均匀划分为若干目标测距时段；将目标测距时段的初始时刻标记为目标测距时刻；

在卫星运行模型中确定两个卫星在目标测距时段的运行轨迹；在运行轨迹中获取目标测距时刻的激光测距路线，同时根据最近的目标测距时刻对应的激光测距路线调节激光发射器，结合光速对激光发射器进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种激光测距误差补偿方法，其特征在于，通过卫星服务中心检索整理获取基础位置数据，将基础位置数据及时发送至任意卫星；卫星在接收到基础位置数据之后，基于三维建模技术解析轨道信息构建卫星运行模型；以及

统计基础位置信息的发送时长以及卫星运行模型的构建时长，将发送时长和构建时长相加作为误差时长，结合误差时长确定激光测距路线。

3.根据权利要求2所述的一种激光测距误差补偿方法，其特征在于，在构建卫星运行模型之后，确定连续测距时段，并基于连续测距时段划分若干目标测距时段以及确定目标测距时刻时，统计连续测距时段的处理时长，将处理时长叠加到误差时长中；或者

在构建卫星运行模型过程中处理连续测距时段；当连续测距时段的处理时长超过卫星运行模型的构建时长时，则将超出的时长叠加到误差时长中。

4.根据权利要求3所述的一种激光测距误差补偿方法，其特征在于，所述在卫星运行模型中确定两个卫星在目标测距时刻的激光测距路线，包括：

综合考虑误差时长确定两个卫星在卫星运行模型中的实时位置；

将两个卫星的实时位置与轨道信息相结合，确定目标测距时段两个卫星的运行轨迹；基于两个卫星的运行轨迹确定目标测距时刻的激光测距路线。

5.根据权利要求4所述的一种激光测距误差补偿方法，其特征在于，所述根据最近的目标测距时刻的激光测距路线调节激光发射器，结合光速对激光发射器进行控制，包括：

在最近的激光测距时刻到达之前，提前将激光发射器的激光发射角度与激光测距时刻对应的激光测距路线重合；

从卫星运行模型中提取激光测距时刻两个卫星之间的直线距离，结合环境计算激光从直线距离的一端到达另外一端需要的时间，标记为准备时间；根据激光测距时刻和准备时间确定激光发射时刻，进而控制激光发射器发射激光。

6.根据权利要求5所述的一种激光测距误差补偿方法，其特征在于，在激光发射时刻控制激光发射器发射激光之后，根据目标测距时段两个卫星的运行轨迹模拟获取若干激光测距路线；以及

根据若干激光测距路线提取激光发射器的发射角度，建立角度变化曲线；并在目标测距时段中根据角度变化曲线调整激光发射器的激光发射角度。

7.根据权利要求6所述的一种激光测距误差补偿方法，其特征在于，在激光测距从一个目标测距时段到达另外一个激光测距时段时，根据两个目标测距时段之间目标测距时刻对应的激光测距路线来验证激光发射器调节精度，包括：

通过卫星运行模型模拟获取后一激光测距时段两个卫星的运行轨迹，提取目标测距时刻的激光测距路线，作为测距验证曲线；

当前一激光测距时段最后时刻的激光发射角度与测距验证曲线的激光发射角度一致时，则判定验证通过；否则，根据测距验证曲线重新调节激光发射器。