[发明专利]一种用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置

权利要求书

1.一种用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置，其特征在于，包括：

机架(26)，所述机架(26)吊装在巷道(5)上；

驱动单元(1)，包括驱动组件、控制器(42)；所述驱动组件安装在所述机架(26)的一端，用于驱动绳索(6)；

巡检单元(2)，包括巡检机器人(9)和2自由度弹性缓冲机构；所述巡检机器人(9)滑动连接在所述机架(26)上，并且所述巡检机器人(9)一端通过所述2自由度弹性缓冲机构与所述绳索(6)固接；所述2自由度弹性缓冲机构内设有至少两缓冲组件(10)，至少两所述缓冲组件(10)垂直设置；

尾部随动单元(4)，安装在所述机架(26)远离所述驱动组件的一端，所述尾部随动单元(4)通过所述绳索(6)与所述驱动组件传动连接；

换向单元(7)，用于调整绳索(6)的运行方向；

其中，所述机架(26)的两端均安装有行程开关(40)，所述巡检机器人(9)与两所述行程开关(40)正对设置；所述驱动组件和所述行程开关(40)均与所述控制器(42)电性连接。

2.根据权利要求1所述的用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置，其特征在于：所述2自由度弹性缓冲机构包括第一连接杆(24)，所述第一连接杆(24)一端通过连接件固定安装在所述绳索(6)上，另一端通过轴销(29)转动连接有第二连接杆(23)，所述第二连接杆(23)远离所述第一连接杆(24)的一端通过另一所述轴销(29)转动连接有第三连接杆(20)，所述第三连接杆(20)与所述巡检机器人(9)外壁固接；两所述轴销(29)垂直设置，并且均与所述绳索(6)运行方向垂直设置；

所述第一连接杆(24)与所述第二连接杆(23)之间、所述第二连接杆(23)与所述第三连接杆(20)之间均安装有所述缓冲组件(10)，两所述缓冲组件(10)相互垂直设置，并且均与所述绳索(6)运行方向垂直设置。

3.根据权利要求2所述的用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置，其特征在于：所述缓冲组件(10)包括：

两相对设置的连板(25)；其中一组所述缓冲组件(10)的两所述连板(25)分别固接在所述第一连接杆(24)和所述第二连接杆(23)上，另一组所述缓冲组件(10)的两所述连板(25)分别固接在所述第二连接杆(23)和所述第三连接杆(20)上；

两弹簧(22)，两所述弹簧(22)设与两所述连板(25)之间，且位于所述连板(25)的两端；所述弹簧(22)的两端通过弹簧座(21)固接在所述连板(25)上。

4.根据权利要求1所述的用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置，其特征在于：所述巡检机器人(9)相对的两侧壁顶部安装有护板(51)，两所述护板(51)相对的端面上转动连接有巡检车轮(14)，两所述巡检车轮(14)分别与所述机架(26)两端的导轨滑动连接。

5.根据权利要求1所述的用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置，其特征在于：所述驱动组件包括：

第一支架(27)，所述第一支架(27)固定安装在所述机架(26)的一端；

电机(38)，所述电机(38)的输出轴安装有减速器(37)，所述电机(38)和所述减速器(37)均安装在第一支架(27)上；

驱动轴(31)，所述驱动轴(31)安装在所述减速器(37)的输出轴上，所述驱动轴(31)通过双排轴承(34)安装在所述第一支架(27)上；

驱动轮(30)，所述驱动轮(30)安装在所述驱动轴(31)上；

其中，所述绳索(6)套设在所述驱动轮(30)上，并且所述尾部随动单元(4)通过所述绳索(6)与所述驱动轮(30)传动连接；所述电机(38)和所述减速器(37)均与所述控制器(42)电性连接。