[发明专利]一种用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置

说明书

本发明公开一种用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置，包括机架，机架吊装在巷道上；驱动单元，包括驱动组件、控制器；驱动组件安装在机架的一端；巡检单元，包括巡检机器人和2自由度弹性缓冲机构；巡检机器人滑动连接在机架上，巡检机器人与绳索固接；2自由度弹性缓冲机构内设有至少两缓冲组件，至少两缓冲组件垂直设置；尾部随动单元，安装在机架远离驱动组件的一端，尾部随动单元通过绳索与驱动组件传动连接；换向单元，用于调整绳索的运行方向。本发明可适用于煤矿井下巡检机器人的往复工作，提高牵引过程中的运行平稳性，提升巡检质量和巡检效率，具备使用便捷、实用性强等特点。

技术领域

本发明涉及智能牵引设备领域，特别是涉及一种用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置。

背景技术

随着煤矿井下掘进技术的不断发展，井下掘进深度和效率不断提升，现代煤矿井下的巷道分布和综采机械设备的分布日趋复杂。为了确保各类综采设备的正常使用，通常在井下设置专门的巡查人员，定期对各设备的运行状态和参数进行监测和控制，随着井下快速掘进、自动化设备的大量应用，巡检机器人已经逐渐代替人工，成为煤矿井下检测的主要方式。目前，煤矿井下的故障监测主要有两种方式：一为人工检测，由于井下情况复杂，增加了劳动强度和人生安全风险；且人工检测受工人操作经验、精神状况以及生理不适等因素的影响，大大增加了测量的不确定性，对检测结果产生不良影响；二为传感器检测，由于煤矿井下巡检距离往往比较长，这需要定点监测系统布置很对监测点数量，导致了成本高且检测效率低，而且在皮带机检测方面存在一定的局限性。

为了提高检测准确度，进而降低井下装置故障率、提高生产效率，实现高效准确的检测，采用井下巡检机器人进行巡检检测具有重要意义，且巡检机器人的驱动方式的选择对巡检质量有着极大的影响。然而，在实际的工业生产中，尤其是大型矿产开发上，平稳地实现巡检机器人往复运动的方法迟迟没有突破，大大增加了工业生产的成本。

为此，提出一种用于煤矿井下的往复牵引装置。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置，旨在解决或改善上述技术问题中的至少之一。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置，包括：

机架，所述机架吊装在巷道上；

驱动单元，包括驱动组件、控制器；所述驱动组件安装在所述机架的一端，用于驱动绳索；

巡检单元，包括巡检机器人和2自由度弹性缓冲机构；所述巡检机器人滑动连接在所述机架上，并且所述巡检机器人一端通过所述2自由度弹性缓冲机构与所述绳索固接；所述2自由度弹性缓冲机构内设有至少两缓冲组件，至少两所述缓冲组件垂直设置；

尾部随动单元，安装在所述机架远离所述驱动组件的一端，所述尾部随动单元通过所述绳索与所述驱动组件传动连接；

换向单元，用于调整绳索的运行方向；

其中，所述机架的两端均安装有行程开关，所述巡检机器人与两所述行程开关正对设置；所述驱动组件和所述行程开关均与所述控制器电性连接。

根据本发明提供的一种用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置，所述2自由度弹性缓冲机构包括第一连接杆，所述第一连接杆一端通过连接件固定安装在所述绳索上，另一端通过轴销转动连接有第二连接杆，所述第二连接杆远离所述第一连接杆的一端通过另一所述轴销转动连接有第三连接杆，所述第三连接杆与所述巡检机器人外壁固接；两所述轴销垂直设置，并且均与所述绳索运行方向垂直设置；

所述第一连接杆与所述第二连接杆之间、所述第二连接杆与所述第三连接杆之间均安装有所述缓冲组件，两所述缓冲组件相互垂直设置，并且均与所述绳索运行方向垂直设置。