[发明专利]机器人动态精度的测试方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人动态精度的测试方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人移动到多个测试点的理论位移值；

控制所述机器人按照预设运行轨迹移动至所述多个测试点，并在多个运行周期以及多个停顿时间下采用位移传感器采集每个测试点的测试位移值集合，其中，每个测试点安装一组位移传感器，所述停顿时间为所述机器人在指定测试点的稳定时间；

根据所述理论位移值和所述测试位移值集合，计算所述机器人的动态精度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动态精度包括重复定位精度，根据所述理论位移值和所述测试位移值集合，计算所述机器人的动态精度包括：

获取所述理论位移值对应的指令位姿，以及所述测试位移值集合对应的实到位姿集合；

采用以下第一公式，计算所述机器人的重复定位精度，其中，所述重复定位精度为同一指令位姿从同一方向重复响应n次后得到实到位姿的一致程度；

式中，RP_l为重复定位精度，为实到位姿和n个实到位姿集群重心间的距离，S_l为n个实到位姿的标准偏差，n为自然数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述理论位移值和所述测试位移值集合，计算所述机器人的动态精度包括：

从所述测试位移值集合中获取所述机器人从多个空间方向趋近目标测试点的第一测试位移值子集合；

根据所述目标测试点的理论位移值和所述第一测试位移值子集合，计算所述机器人在所述的目标测试点不同空间方向的动态精度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动态精度包括位置准确度，根据所述理论位移值和所述测试位移值集合，计算所述机器人的动态精度包括：

获取所述理论位移值对应的指令位姿，以及所述测试位移值对应的实到位姿；

采用以下第二公式，计算所述机器人的位置准确度，其中，所述位置准确度为所述指令位姿的位置坐标与所述实到位姿的位置坐标集群中心之间的差值；

式中，AP_p为位置准确度，z为对同一位姿重复响应n次后所得各点集群中心的坐标，x_c，y_c，z_c为指令位姿的位置坐标，n为自然数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人按照预设运行轨迹移动至所述多个测试点，在多个运行周期以及多个停顿时间下采用位移传感器采集每个测试点的测试位移值集合包括：

控制所述机器人按照预设运行轨迹移动至所述多个测试点，并在每个运行周期的多个停顿时间下采用位移传感器采集每个测试点的测试位移值；

将所有运行周期对应的多个停顿时间下采集的测试位移值作为测试位移值集合。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人按照预设运行轨迹移动至所述多个测试点包括：

定位工位的取料位置与放料位置；

生成所述取料位置与所述放料位置之间的预设运行轨迹；

控制所述机器人按照所述预设运行轨迹移动至所述多个测试点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述理论位移值和所述测试位移值集合，计算所述机器人的动态精度包括：

从所述测试位移值集合中获取所述机器人在目标运行周期的多个停顿时间的第二测试位移值子集合；

根据目标测试点的理论位移值和所述第二测试位移值子集合，计算所述机器人在目标运行周期的多个停顿时间的动态精度。

8.一种机器人动态精度的测试装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取机器人移动到多个测试点的理论位移值；

测试模块，用于控制所述机器人按照预设运行轨迹移动至所述多个测试点，并在多个运行周期以及多个停顿时间下采用位移传感器采集每个测试点的测试位移值集合，其中，每个测试点安装一组位移传感器，所述停顿时间为所述机器人在指定测试点的稳定时间；

计算模块，用于根据所述理论位移值和所述测试位移值集合，计算所述机器人的动态精度。