[发明专利]机器人动态精度的测试方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人动态精度的测试方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器人技术领域。其中，该方法包括：获取机器人移动到多个测试点的理论位移值；控制所述机器人按照预设运行轨迹移动至所述多个测试点，并在多个运行周期以及多个停顿时间下采用位移传感器采集每个测试点的测试位移值集合，其中，每个测试点安装一组位移传感器，所述停顿时间为所述机器人在指定测试点的稳定时间；根据所述理论位移值和所述测试位移值集合，计算所述机器人的动态精度。通过本发明，解决了相关技术中在停顿时间较短的情况下，机器人的测试精度较差的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人动态精度的测试方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前工业机器人的精度测试方法，基本上都是采用激光跟踪仪，按照《GBT 12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法》中提到的方法和步骤进行操作，并且得出的结果是较为理想状态下机器人的精度。

然而激光跟踪仪造价昂贵，许多机器人厂家可能无法配备，或者无法配备多台，并且在采用激光跟踪仪进行精度测试时，如果单纯的采用激光跟踪仪延时来记录数据，要求相对较长的停顿时间(延时1秒以上)，无法根据毫秒级别进行分类测试。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未发现有效的解决方案。

发明内容

本发明提供了一种机器人动态精度的测试方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术在停顿时间较短的情况下，机器人的测试精度较差的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人动态精度的测试方法，包括：获取机器人移动到多个测试点的理论位移值；控制所述机器人按照预设运行轨迹移动至所述多个测试点，并在多个运行周期以及多个停顿时间下采用位移传感器采集每个测试点的测试位移值集合，其中，每个测试点安装一组位移传感器，所述停顿时间为所述机器人在指定测试点的稳定时间；根据所述理论位移值和所述测试位移值集合，计算所述机器人的动态精度。

进一步地，所述动态精度包括重复定位精度，根据所述理论位移值和所述测试位移值集合，计算所述机器人的动态精度包括：获取所述理论位移值对应的指令位姿，以及所述测试位移值集合对应的实到位姿集合；采用以下第一公式，计算所述机器人的重复定位精度，其中，所述重复定位精度为同一指令位姿从同一方向重复响应n次后得到实到位姿的一致程度；式中，RP_l为重复定位精度，为实到位姿和n个实到位姿集群重心间的距离，S_l为n个实到位姿的标准偏差，n为自然数。

进一步地，根据所述理论位移值和所述测试位移值集合，计算所述机器人的动态精度包括：从所述测试位移值集合中获取所述机器人从多个空间方向趋近目标测试点的第一测试位移值子集合；根据所述目标测试点的理论位移值和所述第一测试位移值子集合，计算所述机器人在所述的目标测试点不同空间方向的动态精度。

进一步地，所述动态精度包括位置准确度，根据所述理论位移值和所述测试位移值集合，计算所述机器人的动态精度包括：获取所述理论位移值对应的指令位姿，以及所述测试位移值对应的实到位姿；采用以下第二公式，计算所述机器人的位置准确度，其中，所述位置准确度为所述指令位姿的位置坐标与所述实到位姿的位置坐标集群中心之间的差值；式中，AP_p为位置准确度，为对同一位姿重复响应n次后所得各点集群中心的坐标，x_c，y_c，z_c为指令位姿的位置坐标，n为自然数。

进一步地，控制所述机器人按照预设运行轨迹移动至所述多个测试点，在多个运行周期以及多个停顿时间下采用位移传感器采集每个测试点的测试位移值集合包括：控制所述机器人按照预设运行轨迹移动至所述多个测试点，并在每个运行周期的多个停顿时间下采用位移传感器采集每个测试点的测试位移值；将所有运行周期对应的多个停顿时间下采集的测试位移值作为测试位移值集合。