[发明专利]图像处理方法及装置

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取深度图像；

对于所述深度图像中的每列像素，基于所述列像素中参考像素的深度值确定深度值范围，所述深度值范围与所述参考像素的深度值正相关；

若位于所述参考像素之后的目标像素的深度值位于所述深度值范围之外，且所述目标像素的个数小于个数阈值，则滤除所述目标像素；

在所述基于所述列像素中参考像素的深度值确定深度值范围之前，所述方法还包括：

将所述列像素的第一个像素确定为第一个参考像素；

若位于目标参考像素之后的目标像素的个数大于或等于所述个数阈值，则将第个数阈值个目标像素确定为下一个参考像素，所述目标参考像素包括所述第一个参考像素或位于所述第一个参考像素之后的参考像素；

若位于所述目标参考像素之后的目标像素的个数小于所述个数阈值，则将位于最后一个目标像素之后且相邻的像素确定为下一个参考像素；

若位于所述目标参考像素之后的第一个像素的深度值位于所述深度值范围内，则将所述第一个像素确定为下一个参考像素。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述深度值范围的下限值等于第一预设值，所述深度值范围的上限值等于第二预设值与所述参考像素的深度值的乘积，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设值等于0，所述第二预设值大于或等于1。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，在所述基于所述列像素中参考像素的深度值确定深度值范围之后，所述方法还包括：

基于所述参考像素的深度值和第一预设参数，确定目标个数，所述目标个数与所述第一预设参数正相关；

将所述目标个数和预设个数中最大的值确定为所述个数阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考像素的深度值和第一预设参数，确定目标个数，包括：

将所述第一预设参数与参考值的比值确定为所述目标个数；

其中，所述参考值为第二预设参数和所述参考像素的深度值中最大的值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设个数和所述第二预设参数均为1。

7.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述获取深度图像，包括：

获取多帧时间连续的点云，所述多帧时间连续的点云是激光雷达传感器采集的；

基于所述多帧时间连续的点云确定多个点云组，每个所述点云组包括至少一帧点云；

对于每个所述点云组，滤除所述点云组中除当前帧点云之外的参考帧点云中的运动对象，将所述当前帧点云和滤除处理后的参考帧点云进行融合，得到第一融合点云，以及将所述点云组中的相同物体进行融合，得到每个物体的第二融合点云；

将所述第一融合点云与至少一帧第二融合点云进行合并，得到稠密点云，并将所述稠密点云转换为所述深度图像。

8.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，在所述获取深度图像之后，所述方法还包括：

对所述深度图像进行深度补全处理。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有图像处理程序，所述图像处理程序被处理器执行时实现根据权利要求1至8任一所述的图像处理方法。

10.一种图像处理设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的图像处理程序，所述处理器执行所述图像处理程序时，实现根据权利要求1至8任一所述的图像处理方法。

11.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取深度图像；

第一确定模块，用于对于所述深度图像中的每列像素，基于所述列像素中参考像素的深度值确定深度值范围，所述深度值范围与所述参考像素的深度值正相关；

滤除模块，用于若位于所述参考像素之后的目标像素的深度值位于所述深度值范围之外，且所述目标像素的个数小于个数阈值，则滤除所述目标像素；

第四确定模块，用于：

在所述基于所述列像素中参考像素的深度值确定深度值范围之前，将所述列像素的第一个像素确定为第一个参考像素；

若位于目标参考像素之后的目标像素的个数大于或等于所述个数阈值，则将第个数阈值个目标像素确定为下一个参考像素，所述目标参考像素包括所述第一个参考像素或位于所述第一个参考像素之后的参考像素；

若位于所述目标参考像素之后的目标像素的个数小于所述个数阈值，则将位于最后一个目标像素之后且相邻的像素确定为下一个参考像素；

若位于所述目标参考像素之后的第一个像素的深度值位于所述深度值范围内，则将所述第一个像素确定为下一个参考像素。