[发明专利]图像处理方法及装置

说明书

本申请公开了一种图像处理方法及装置，该方法中图像处理设备在获取深度图像之后，对于深度图像中的每列像素，可以基于该列像素中的参考像素的深度值确定深度值范围。若位于该参考像素之后的目标像素的深度值位于该深度值范围之外，且该目标像素的个数小于个数阈值，则可以滤除该目标像素。由于无需采用人工的方式对深度图像去噪，因此提高了对深度图像去噪的效率和准确性，提高了图像处理的效率和准确性，且降低了人工成本。

技术领域

本申请涉及计算机领域，具体涉及一种图像处理方法及装置。

背景技术

在自动驾驶任务的数据集构建中，如何构造稠密、准确的深度图像，是对于后续感知模型的训练和改进有重大影响的问题。

相关技术中，在获取到深度图像后，标注人员可以框选该深度图像明显错误的像素，进而滤除该部分像素，由此去除深度图像中的噪声，实现对深度图像的处理。但是该种方式的效率和准确性较低。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种图像处理方法及装置，该方法中图像处理设备在获取深度图像之后，对于深度图像中的每列像素，可以基于该列像素中的参考像素的深度值确定深度值范围，若位于该参考像素之后的目标像素的深度值位于该深度值范围之外，且该目标像素的个数小于个数阈值，则可以滤除该目标像素。由于无需采用人工的方式对深度图像去噪，因此提高了对深度图像去噪的效率和准确性，提高了图像处理的效率和准确性，且降低了人工成本。

一方面，提供了一种图像处理方法，方法包括：

获取深度图像；

对于深度图像中的每列像素，基于列像素中参考像素的深度值确定深度值范围，深度值范围与参考像素的深度值正相关；

若位于参考像素之后的目标像素的深度值位于深度值范围之外，且目标像素的个数小于个数阈值，则滤除目标像素。

可选的，深度值范围的下限值等于第一预设值，深度值范围的上限值等于第二预设值与参考像素的深度值的乘积，其中，第二预设值大于第一预设值。

可选的，第一预设值等于0，第二预设值大于或等于1。

可选的，在基于列像素中参考像素的深度值确定深度值范围之后，方法还包括：

基于参考像素的深度值和第一预设参数，确定目标个数，目标个数与第一预设参数正相关；

将目标个数和预设个数中最大的值确定为个数阈值。

可选的，基于参考像素的深度值和第一预设参数，确定目标个数，包括：

将第一预设参数与参考值的比值确定为目标个数；

其中，参考值为第二预设参数和参考像素的深度值中最大的值。

可选的，预设个数和第二预设参数均为1。

可选的，在基于列像素中参考像素的深度值确定深度值范围之前，方法还包括：

将列像素的第一个像素确定为第一个参考像素；

若位于目标参考像素之后的目标像素的个数大于或等于个数阈值，则将第个数阈值个目标像素确定为下一个参考像素，目标参考像素包括第一个参考像素或位于第一个参考像素之后的参考像素；

若位于目标参考像素之后的目标像素的个数小于个数阈值，则将位于最后一个目标像素之后且相邻的像素确定为下一个参考像素；

若位于目标参考像素之后的第一个像素的深度值位于深度值范围内，则将第一个像素确定为下一个参考像素。

可选的，获取深度图像，包括：