[发明专利]一种交替行走式蠕动机器人及其行走方法

权利要求书

1.一种交替行走式蠕动机器人，其特征在于，包括：

悬挂装置，所述悬挂装置包括第一安装件和位于第一安装件下侧的多个第一支腿模块，所述第一支腿模块包括第一升降组件和位于升降组件下侧的第一吸附组件，所述第一吸附组件能够吸附在工作壁面上，所述第一升降组件能够带动所述第一吸附组件做升降动作；

支撑装置，所述支撑装置包括第二安装件和位于第二安装件下侧的多个第二支腿模块，所述第二安装件位于所述第一安装件的下侧，所述第二支腿模块包括第二升降组件和位于升降组件下侧的第二吸附组件，所述第二吸附组件能够吸附在工作壁面上，所述第二升降组件能够带动所述第二吸附组件做升降动作；

平移组件，所述平移组件位于第一安装件和第二安装件之间，所述平移组件能够驱动所述第一安装件和第二安装件相对移动；

其中，通过第一支腿模块的第一吸附组件同步升起以使得支撑装置接触工作壁面，通过第二支腿模块的第二吸附组件同步升起以使得悬挂装置接触工作壁面，通过平移组件带动悬挂装置和平移装置沿水平方向交替移动以实现蠕动机器人的交替行走。

2.根据权利要求1所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，所述第一支腿模块具有三个，三个所述第一支腿模块呈三角分布，所述第二支腿模块具有三个，三个所述第二支腿模块呈三角分布。

3.根据权利要求2所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，所述第一支腿模块和第二支腿模块依次间隔分布在六边形的顶点上。

4.根据权利要求1所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，所述第一安装件上安装有焊接装置、切割装置、检测探伤装置、喷涂装置、打磨装置或除锈装置。

5.根据权利要求1所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，所述第一安装件为T型结构，所述第二安装件为三角形结构。

6.根据权利要求1所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，所述第二安装件上开设有让位槽，所述让位槽正对第一支腿模块设置以让位。

7.根据权利要求1所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，所述平移组件包括电动直线滑台和连接件，所述电动直线滑台设置在第一安装件上，所述电动直线滑台驱动所述连接件水平动作，所述连接件与第二安装件连接。

8.根据权利要求1所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，所述第一支腿模块包括第一升降驱动源和第一吸附组件，所述第一升降驱动源驱动所述第一吸附组件做升降动作。

9.根据权利要求8所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，所述第一吸附组件为电磁铁或气动吸盘。

10.一种交替行走式蠕动机器人的行走方法，基于权利要求1-9任一项所述的交替行走式蠕动机器人，其特征在于，包括以下步骤：

S1、多个所述第二支腿接触工作壁面，多个所述第一支腿的第一吸附组件同步升起以使得悬挂装置悬空；

S2、所述平移组件带动所述悬挂装置相对所述支撑装置平移以使得第一安装件及其上的加工设备同步移动；

S3、多个所述第一支腿的第一吸附组件同步下降并接触工作壁面，多个所述第二支腿的第二吸附组件同步上升以使得支撑装置悬空；

S4、所述平移组件带动所述支撑装置相对于悬挂装置平移；

S5、重复S1-S4使得蠕动机器人前进、后退或越障避障。