[发明专利]一种交替行走式蠕动机器人及其行走方法

说明书

本发明涉及一种交替行走式蠕动机器人及其行走方法，包括：悬挂装置，悬挂装置包括第一安装件和位于第一安装件下侧的多个第一支腿模块，第一支腿模块包括第一升降组件和位于升降组件下侧的第一吸附组件第一升降组件能够带动第一吸附组件做升降动作；支撑装置，支撑装置包括第二安装件和位于第二安装件下侧的多个第二支腿模块，第二安装件位于第一安装件的下侧，第二支腿模块包括第二升降组件和位于升降组件下侧的第二吸附组件，第二升降组件能够带动所述第二吸附组件做升降动作；平移组件，所述平移组件位于第一安装件和第二安装件之间，所述平移组件能够驱动所述第一安装件和第二安装件相对移动。其结构简单，成本低，结构稳定性好，适用范围广。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是指一种交替行走式蠕动机器人及其行走方法。

背景技术

机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。现今，随着社会的发展，机器人慢慢替代人工，完成各种生产作业。

但是，现有的行走机器人存在以下缺点：一方面，传统的行走机器人多安装轮子，通过轮子实现整体机器人的行走，相应的，在行走机器人上安装用于焊接或者检测的设备，而这些焊接或者检测设备的安装，会导致行走机器人在行走过程中稳定性变差；另一方面，传统的行走机器人大多结构复杂，体积大，造价较高，适用范围窄。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中统的行走机器人稳定性差，结构复杂，造价高，适用范围窄的技术缺陷。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种交替行走式蠕动机器人，包括：

悬挂装置，所述悬挂装置包括第一安装件和位于第一安装件下侧的多个第一支腿模块，所述第一支腿模块包括第一升降组件和位于升降组件下侧的第一吸附组件，所述第一吸附组件能够吸附在工作壁面上，所述第一升降组件能够带动所述第一吸附组件做升降动作；

支撑装置，所述支撑装置包括第二安装件和位于第二安装件下侧的多个第二支腿模块，所述第二安装件位于所述第一安装件的下侧，所述第二支腿模块包括第二升降组件和位于升降组件下侧的第二吸附组件，所述第二吸附组件能够吸附在工作壁面上，所述第二升降组件能够带动所述第二吸附组件做升降动作；

平移组件，所述平移组件位于第一安装件和第二安装件之间，所述平移组件能够驱动所述第一安装件和第二安装件相对移动；

其中，通过第一支腿模块的第一吸附组件同步升起以使得支撑装置接触工作壁面，通过第二支腿模块的第二吸附组件同步升起以使得悬挂装置接触工作壁面，通过平移组件带动悬挂装置和平移装置沿水平方向交替移动以实现蠕动机器人的交替行走。

作为优选的，所述第一支腿模块具有三个，三个所述第一支腿模块呈三角分布，所述第二支腿模块具有三个，三个所述第二支腿模块呈三角分布。

作为优选的，所述第一支腿模块和第二支腿模块依次间隔分布在六边形的顶点上。

作为优选的，所述第一安装件上安装有焊接装置、切割装置、检测探伤装置、喷涂装置、打磨装置或除锈装置。

作为优选的，所述第一安装件为T型结构，所述第二安装件为三角形结构。

作为优选的，所述第二安装件上开设有让位槽，所述让位槽正对第一支腿模块设置以让位。

作为优选的，所述平移组件包括电动直线滑台和连接件，所述电动直线滑台设置在第一安装件上，所述电动直线滑台驱动所述连接件水平动作，所述连接件与第二安装件连接。

作为优选的，所述第一支腿模块包括第一升降驱动源和第一吸附组件，所述第一升降驱动源驱动所述第一吸附组件做升降动作。

作为优选的，所述第一吸附组件为电磁铁或气动吸盘。